[發明專利]物體深度的檢測方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201210166092.1
• 申請日: 2012-05-24
• 公開（公告）號: CN103424083A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 王行;王貴錦
• 申請（專利權）人: 北京數碼視訊科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/22
• 分類號: G01B11/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種物體深度的檢測方法，其特征在于，包括：

圖像發射裝置向被測物體發射預設光學圖像；

攝像裝置采集經所述被測物體調制后的光學圖像，得到目標圖像，其中，所述圖像發射裝置與所述攝像裝置間隔預設距離；

計算所述目標圖像相對參考圖像的視差值，其中，所述參考圖像為所述攝像裝置采集所述圖像發射裝置發射至平面的所述預設光學圖像得到的圖像；以及

根據所述視差值計算所述被測物體的深度值。

2.根據權利要求1所述的物體深度的檢測方法，其特征在于，

所述圖像發射裝置為紅外激光發射器，所述攝像裝置包括濾波器，其中，所述濾波器用于濾除外部環境中除紅外激光之外的其他波長的光線。

3.根據權利要求1所述的物體深度的檢測方法，其特征在于，計算所述目標圖像相對參考圖像的視差值包括：

計算所述目標圖像的像素點與所述參考圖像中視差移動范圍內各個像素點的相關值，得到多個相關值；

確定最大相關值點，其中，所述最大相關值點為是所述視差移動范圍內各個像素點中，與最大的相關值對應的像素點；以及

確定所述目標圖像的像素點相對所述最大相關值點的視差值。

4.根據權利要求1所述的物體深度的檢測方法，其特征在于，計算所述目標圖像相對參考圖像的視差值包括：

將所述目標圖像進行區域分割，得到多個預設大小的區域窗口圖像；

在每個區域窗口圖像中選擇任意一個像素點，計算被選像素點相對參考圖像的視差值；以及

以所述被選像素點為種子點，通過區域生長算法分別計算各個區域窗口圖像中像素點相對參考圖像的視差值。

5.根據權利要求4所述的物體深度的檢測方法，其特征在于，所述各個區域窗口包括第一區域窗口和第二區域窗口，通過區域生長算法計算所述第一區域窗口圖像中像素點相對參考圖像的視差值包括：

計算第一像素點相對參考圖像的視差值，其中，所述第一像素點為所述第一區域窗口圖像中的像素點；

計算第二像素點與所述參考圖像中對應像素點的相關值，其中，所述第二像素點與所述第一像素點相鄰；

在所述相關值大于或等于第一預設閾值時，確定所述第二像素點相對所述參考圖像的視差值等于所述第一像素點相對所述參考圖像的視差值；

在所述相關值小于或等于第二預設閾值時，確定所述第二像素點為陰影點，其中，所述第二預設可信閾值小于所述第一可信閾值；以及

在所述相關值小于所述第一預設閾值且大于所述第二預設閾值時，根據所述第二區域窗口圖像中像素點相對所述參考圖像的視差值計算所述第二像素點相對所述參考圖像的視差值。