[發(fā)明專利]用于運(yùn)行縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法以及機(jī)動(dòng)車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210163954.5
• 申請(qǐng)日: 2012-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN102795224A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·舒伯特;R·黑爾德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧迪股份公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105;B60W50/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 吳鵬;牛曉玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，其中，根據(jù)至少一個(gè)調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)所述機(jī)動(dòng)車的速度，其中，在調(diào)節(jié)時(shí)考慮關(guān)于至少一個(gè)作為下一個(gè)待被所述機(jī)動(dòng)車駛過(guò)的彎道的彎道數(shù)據(jù)作為另外的調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)，其中，在考慮所述彎道數(shù)據(jù)的情況下求得舒適彎道速度。

背景技術(shù)

此外，在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)公知了縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)。這種駕駛員輔助系統(tǒng)通過(guò)自動(dòng)的制動(dòng)或加速干預(yù)來(lái)至少部分自動(dòng)地調(diào)節(jié)機(jī)動(dòng)車的運(yùn)行。這種縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的最簡(jiǎn)單的例子是所謂的速度調(diào)節(jié)設(shè)備（GRA），通常也稱為速度控制器。在此，在駕駛員方可以設(shè)定期望速度，該期望速度于是自動(dòng)地通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)盡可能精確地保持。

通過(guò)縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)擴(kuò)展這種構(gòu)想，該駕駛員輔助系統(tǒng)具有所謂的跟蹤調(diào)節(jié)器，通常也稱為ACC系統(tǒng)（自適應(yīng)巡航控制）。在此，當(dāng)未探測(cè)到在前行駛的車輛時(shí)，僅調(diào)節(jié)到駕駛員的期望速度。如果存在在前行駛的車輛，尤其是顯然比期望速度慢地行駛的車輛，則自動(dòng)地例如相對(duì)于在前行駛的車輛調(diào)節(jié)至一個(gè)時(shí)間間隙，直至所述在前行駛的車輛又消失，并且可以再次調(diào)節(jié)至期望速度。通常通過(guò)相應(yīng)的背光照亮的符號(hào)使駕駛員獲知這種ACC系統(tǒng)的跟蹤模式。

目前公知的ACC系統(tǒng)也可以在跟蹤行駛中在一個(gè)在前行駛的車輛之后完成彎曲的路段，必要時(shí)不需要駕駛員干預(yù)。如果以過(guò)高的速度接近彎道，那么通常由在前行駛的車輛在彎道之前制動(dòng)，因?yàn)樵撛谇靶旭偟能囕v對(duì)于彎道來(lái)說(shuō)也明顯過(guò)快且必須手動(dòng)制動(dòng)。如果彎道半徑很小，那么盡管ACC調(diào)節(jié)目標(biāo)即在前行駛的車輛可能駛出傳感器的探測(cè)區(qū)域并且不再被系統(tǒng)考慮，然而在這種情況下大多已經(jīng)形成了足夠大的橫向加速度，因此仍可以基于橫向加速度針對(duì)彎道曲率進(jìn)行調(diào)節(jié)。這在提出基于橫向加速度限制機(jī)動(dòng)車的最大可能的速度之后而成為可能。

然而，如果ACC調(diào)節(jié)目標(biāo)即在前行駛的車輛在彎道入口之前已經(jīng)消失而未形成合適的橫向加速度，那么ACC系統(tǒng)在彎道之前會(huì)加速并且駕駛員干預(yù)也會(huì)是必要的。如果在空車行駛中或僅利用速度調(diào)節(jié)設(shè)備駛向彎道，那么干涉也是必要的。

DE?10258167A1公開了一種用于車輛的方法，其中，在確定機(jī)動(dòng)車之前的彎道之后將車輛的基本上瞬時(shí)的速度與用于彎道的速度極限進(jìn)行比較，并將車輛的速度降至該速度極限。這應(yīng)該在自適應(yīng)的速度控制器中實(shí)現(xiàn)。在此，該速度極限可以取決于駕駛員的舒適性偏好。

從DE?102006028277A1可以獲知一種用于彎道預(yù)警的裝置和方法。在求得當(dāng)前位置之后，可以基于地圖數(shù)據(jù)求得路段的曲率，由此可以導(dǎo)出并顯示彎道目標(biāo)速度。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于，給出一種用于縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的運(yùn)行方法，借助于該運(yùn)行方法即使在沒有自動(dòng)制動(dòng)的ACC調(diào)節(jié)目標(biāo)的情況下也可以實(shí)現(xiàn)無(wú)駕駛員干預(yù)地駛過(guò)彎道。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，根據(jù)本發(fā)明，在前述類型的方法中提出，由舒適彎道速度求得在彎道的一確定點(diǎn)處機(jī)動(dòng)車的目標(biāo)速度/應(yīng)有速度/期望速度（Sollgeschwindigkeit）且在調(diào)節(jié)速度時(shí)對(duì)該目標(biāo)速度予以考慮。

因此，本發(fā)明提出，使用關(guān)于前方道路變化曲線的數(shù)據(jù)，因此也使用彎道數(shù)據(jù)，以便按照臨近的彎道實(shí)現(xiàn)速度匹配，由此，不需要對(duì)機(jī)動(dòng)車的縱向動(dòng)態(tài)進(jìn)行駕駛員干預(yù)。通過(guò)這種方式提高使用者對(duì)縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)、尤其是速度調(diào)節(jié)設(shè)備和ACC系統(tǒng)的接受度和滿意度。因此，縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)地能夠主動(dòng)按照彎道制動(dòng)并且當(dāng)在空車行駛中行駛時(shí)或者ACC調(diào)節(jié)目標(biāo)已消失時(shí)不再按照彎道出現(xiàn)加速度。即對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)能夠駛過(guò)彎曲的路段，而不必采取制動(dòng)措施或其它對(duì)機(jī)動(dòng)車的縱向動(dòng)態(tài)的干預(yù)。

在此，此處仍需注意，根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施當(dāng)然完全自動(dòng)地進(jìn)行，例如在駕駛員輔助系統(tǒng)的為此專門構(gòu)造的控制設(shè)備中進(jìn)行。

在此可提出，由導(dǎo)航設(shè)備的道路變化曲線數(shù)據(jù)和/或由通過(guò)至少一個(gè)遠(yuǎn)視的周圍環(huán)境傳感器求得的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求得彎道數(shù)據(jù)。因此例如對(duì)存儲(chǔ)在導(dǎo)航系統(tǒng)中的道路變化曲線進(jìn)行考慮并根據(jù)彎道進(jìn)行研究。在此例如可以借助于位置傳感器、尤其是GPS傳感器求得機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。然而，也可以使用遠(yuǎn)視的周圍環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)、尤其是攝像機(jī)等的數(shù)據(jù)。例如當(dāng)在前行駛的車輛被探測(cè)出進(jìn)行彎道行駛時(shí)，也可以考慮基于目標(biāo)的周圍環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)。然而尤其有利的是，進(jìn)行數(shù)據(jù)合并，例如通過(guò)使數(shù)據(jù)源、例如導(dǎo)航系統(tǒng)可信化——通過(guò)另一個(gè)數(shù)據(jù)源、例如攝像機(jī)的圖像中的路線識(shí)別的數(shù)據(jù)。