[發(fā)明專利]移動(dòng)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210158375.1
• 申請(qǐng)日: 2012-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN102798393A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P.普羅菲特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼計(jì)算機(jī)娛樂公司
• 主分類號(hào): G01C21/08
• 分類號(hào): G01C21/08;G01C17/38
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 胡金瓏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及進(jìn)行內(nèi)置的磁傳感器的校準(zhǔn)的移動(dòng)設(shè)備、磁傳感器的校準(zhǔn)方法、以及存儲(chǔ)了用于磁傳感器的校準(zhǔn)的程序的信息存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

為了檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的方向（方位），使用磁傳感器。通過由磁傳感器檢測(cè)出的地磁的方向，從而能夠確定內(nèi)置了該磁傳感器的移動(dòng)設(shè)備的方向。磁傳感器具有1個(gè)以上的基準(zhǔn)軸，并輸出用于表示沿著各基準(zhǔn)軸的方向的磁的大小的輸出值。磁傳感器的輸出值成為偏移值（地磁不存在時(shí)的輸出值）和與地磁的大小相應(yīng)的值的合計(jì)值，該偏移值根據(jù)周圍的磁場(chǎng)的影響而變化。因此，為了使用磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)來確定地磁的方向，需要高精度地估計(jì)偏移值。因此，執(zhí)行估計(jì)該偏移值的校準(zhǔn)處理。具體地，移動(dòng)設(shè)備例如促使用戶進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)設(shè)備的動(dòng)作，取得該期間的磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)。通過進(jìn)行這樣的動(dòng)作，能夠得到磁傳感器的基準(zhǔn)軸與地磁一致時(shí)的輸出、以及與地磁反向時(shí)的輸出的雙方。從而，通過采用在執(zhí)行如此的動(dòng)作時(shí)得到的磁傳感器的輸出值的最大值與最小值的平均值等的方法，能夠計(jì)算偏移值。

為了執(zhí)行如上所述的校準(zhǔn)處理，需要使用戶故意進(jìn)行特殊的動(dòng)作。此外，如果僅使用對(duì)磁傳感器的輸出進(jìn)行一定數(shù)量的采樣而得到的采樣數(shù)據(jù)來進(jìn)行校準(zhǔn)，而不進(jìn)行上述的動(dòng)作，則存在無法以足夠的精度算出偏移值的顧慮。其原因在于，為了進(jìn)行校準(zhǔn)，移動(dòng)設(shè)備的姿勢(shì)比較大地變化之前和之后的采樣數(shù)據(jù)成為必要，但是如果不使用戶進(jìn)行特殊的動(dòng)作，則無法保證在移動(dòng)設(shè)備中產(chǎn)生如此的姿勢(shì)的變化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明考慮上述情況而完成，其目的之一在于，提供一種移動(dòng)設(shè)備、磁傳感器的校準(zhǔn)方法以及存儲(chǔ)了用于該方法的程序的信息存儲(chǔ)介質(zhì)，其能夠高精度地計(jì)算磁傳感器的偏移值，而無需使用戶故意進(jìn)行用于校準(zhǔn)的特定的動(dòng)作。

本發(fā)明的移動(dòng)設(shè)備是具備磁傳感器的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：姿勢(shì)檢測(cè)傳感器，與所述磁傳感器獨(dú)立地檢測(cè)該移動(dòng)設(shè)備的姿勢(shì)；采樣數(shù)據(jù)取得部，在通過所述姿勢(shì)檢測(cè)傳感器判定為該移動(dòng)設(shè)備朝向互相不同的方向的多個(gè)狀態(tài)下，分別將所述磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)作為采樣數(shù)據(jù)來取得；以及偏移值計(jì)算部，基于所述取得的多個(gè)采樣數(shù)據(jù)，計(jì)算被推測(cè)為所述磁傳感器在不檢測(cè)地磁的情況下輸出的偏移值。

此外，本發(fā)明的磁傳感器的校準(zhǔn)方法是用于具備磁傳感器和與所述磁傳感器獨(dú)立地檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的姿勢(shì)的姿勢(shì)檢測(cè)傳感器的移動(dòng)設(shè)備的磁傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括：在通過所述姿勢(shì)檢測(cè)傳感器判定為該移動(dòng)設(shè)備朝向互相不同的方向的多個(gè)狀態(tài)下，分別將所述磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)作為采樣數(shù)據(jù)來取得的步驟；以及基于所述取得的多個(gè)采樣數(shù)據(jù)，計(jì)算被推測(cè)為所述磁傳感器在不檢測(cè)地磁的情況下輸出的偏移值的步驟。

此外，本發(fā)明的信息存儲(chǔ)介質(zhì)是非臨時(shí)性的計(jì)算機(jī)可讀取的信息存儲(chǔ)介質(zhì)，并且存儲(chǔ)有磁傳感器的校準(zhǔn)程序，其中，該磁傳感器的校準(zhǔn)程序用于具備磁傳感器和與所述磁傳感器獨(dú)立地檢測(cè)該移動(dòng)設(shè)備的姿勢(shì)的姿勢(shì)檢測(cè)傳感器的移動(dòng)設(shè)備，該磁傳感器的校準(zhǔn)程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下處理：在通過所述姿勢(shì)檢測(cè)傳感器判定為該移動(dòng)設(shè)備朝向互相不同的方向的多個(gè)狀態(tài)下，分別將所述磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)作為采樣數(shù)據(jù)來取得；以及基于所述取得的多個(gè)采樣數(shù)據(jù)，計(jì)算被推測(cè)為所述磁傳感器在不檢測(cè)地磁的情況下輸出的偏移值。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的移動(dòng)設(shè)備的外觀的立體圖。

圖2是表示本實(shí)施方式的移動(dòng)設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。

圖3是表示磁傳感器的輸出值空間的圖。

圖4是表示本實(shí)施方式的移動(dòng)設(shè)備的功能的功能方框圖。

圖5是表示由本實(shí)施方式的移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行的偏移值更新處理的一例的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的實(shí)施方式的移動(dòng)設(shè)備是具備磁傳感器的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：姿勢(shì)檢測(cè)傳感器，與所述磁傳感器獨(dú)立地檢測(cè)該移動(dòng)設(shè)備的姿勢(shì)；采樣數(shù)據(jù)取得部，在通過所述姿勢(shì)檢測(cè)傳感器判定為該移動(dòng)設(shè)備朝向互相不同的方向的多個(gè)狀態(tài)下，分別將所述磁傳感器的輸出數(shù)據(jù)作為采樣數(shù)據(jù)來取得；以及偏移值計(jì)算部，基于所述取得的多個(gè)采樣數(shù)據(jù)，計(jì)算被推測(cè)為所述磁傳感器在不檢測(cè)地磁的情況下輸出的偏移值。

也可以是，在所述移動(dòng)設(shè)備中，所述采樣數(shù)據(jù)取得部在通過所述姿勢(shì)檢測(cè)傳感器判定為所述移動(dòng)設(shè)備朝向互相相差規(guī)定角度以上的方向的多個(gè)狀態(tài)下，分別取得所述采樣數(shù)據(jù)。

也可以是，所述移動(dòng)設(shè)備還具備用于存儲(chǔ)所述偏移值的存儲(chǔ)部，所述偏移值計(jì)算部對(duì)于基于所述多個(gè)采樣數(shù)據(jù)而新算出的偏移值，評(píng)價(jià)其可靠性，并通過根據(jù)該可靠性的評(píng)價(jià)來校正所述算出的偏移值而得到的值，更新在所述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的偏移值。