[發明專利]點焊機器人焊接控制方法

有效

• 申請號: 201210151333.5
• 申請日: 2012-05-15
• 公開（公告）號: CN103418943A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 張青亮
• 申請（專利權）人: 上海拖拉機內燃機有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 劉計成

技術領域

本發明涉及機器人焊接領域，特別涉及一種點焊機器人的焊接控制方法。

背景技術

一個汽車零件總成是由眾多的、大大小小的零件組裝在一起，每個零件有總成的排布次序，分步的把相應零件組裝在一起。汽車零件總成的焊接絕大多數是由點焊機器人完成，在工作時點焊機器人首先移動到零件的焊點位，然后焊槍接通電流完成焊接，接下來點焊機器人會繼續移動到下一個焊點位，焊槍再通電流焊接進行焊接。為了防止點焊機器人在移動或者焊接過程中有人進入工位口發生危險，一般在進入工位口處均安裝有“安全光柵”，在點焊機器人作業過程中，如果有人或焊接過程中產生的焊渣觸撞到光柵，點焊機器人會立即停止作業。這樣就會帶來一個問題，就是如果是點焊機器人焊接時突然停止作業，則會使此處的焊點被焊穿，這樣就會使零件的返修率提高，進而影響整個生產線的生產效率。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的是提供一種可防止點焊機器人在焊接過程中出現焊點焊穿問題的焊接控制方法。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種點焊機器人焊接控制方法，所述點焊機器人與控制器連接，所述控制器與安全光柵連接，在點焊機器人進行焊接作業的過程中，當安全光柵被觸碰時，首先判斷點焊機器人的工作狀態，如點焊機器人處于移動狀態，則使點焊機器人停止移動，如點焊機器人處于焊接狀態，則點焊機器人停止移動但應繼續焊接直至當前焊點焊接完成；當安全光柵不再被觸碰時，系統重新復位，點焊機器人繼續焊接作業至整個汽車零件總成焊接結束。

優選的，當安全光柵被觸碰時，根據點焊機器人的焊槍是否有電流通過判斷點焊機器人的工作狀態，如果沒有電流通過，則點焊機器人處于移動狀態，如果有電流通過，則點焊機器人處于焊接狀態。

優選的，所述控制器還與一零件檢測裝置連接，所述零件檢測裝置用于檢測要焊接的零件是否安裝到位，在所述點焊機器人焊接前一個零件時，所述零件檢測裝置對后一個要焊接的零件進行檢測。

上述技術方案具有如下有益效果：該點焊機器人焊接控制方法在出現安全光柵被觸碰的情況時，會根據點焊機器人不同的工作狀態進行不同的處理，當點焊機器人處于焊接狀態時會繼續焊接直至當前焊點焊接完成，這樣就不會出現焊點被焊穿的問題，可有效提升汽車零件總成質量，降低零件的返修率，提高生產效率。

附圖說明

圖1為本發明實施例的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的優選實施例進行詳細介紹。

如圖1所示，采用該控制方法的點焊機器人在啟動任務后，首先檢測安全光柵是否有觸碰，如果有觸碰則不能啟動；如安全光柵沒有觸碰，則點焊機器人啟動開始進行焊接，在焊接過程中，如果安全光柵沒有被觸碰，則點焊機器人一直進行焊接作業，直至整個零件總成焊接完成。在焊接過程中，如果出現安全光柵沒有被觸碰的情況，則可通過檢測點焊機器人的焊槍否有電流通過判斷點焊機器人的工作狀態。如果沒有電流通過，則點焊機器人處于移動狀態，此時點焊機器人應停止移動，等待系統復位。如果有電流通過，則點焊機器人處于焊接狀態，則點焊機器人停止移動但應繼續焊接直至當前焊點焊接完成，當前焊點焊接完成后使點焊機器人的焊槍斷電，等待系統復位。當安全光柵不再被觸碰時，系統重新復位，點焊機器人繼續焊接作業至整個汽車零件總成焊接結束。

為了防止在焊接過程中出現漏件，控制器還與一零件檢測裝置連接，零件檢測裝置用于檢測要焊接的零件是否安裝到位，在點焊機器人焊接前一個零件時，零件檢測裝置對后一個要焊接的零件進行檢測，這樣就可有效防止在焊接過程中出現漏件問題。

該點焊機器人焊接控制方法在出現安全光柵被觸碰的情況時，會根據點焊機器人不同的工作狀態進行不同的處理，當點焊機器人處于焊接狀態時會繼續焊接直至當前焊點焊接完成，這樣就不會出現焊點被焊穿的問題，可有效提升汽車零件總成質量，降低零件的返修率，提高生產效率。

以上對本發明實施例所提供的一種點焊機器人焊接控制方法進行了詳細介紹，對于本領域的一般技術人員，依據本發明實施例的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制，凡依本發明設計思想所做的任何改變都在本發明的保護范圍之內。