[發(fā)明專利]環(huán)境識(shí)別裝置以及環(huán)境識(shí)別方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210150225.6
• 申請(qǐng)日: 2012-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN102789698A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 笠置誠(chéng)佑
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G06K9/00;B60R16/02
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于在檢測(cè)區(qū)域的對(duì)象物的亮度而識(shí)別該對(duì)象物的環(huán)境識(shí)別裝置以及環(huán)境識(shí)別方法。

背景技術(shù)

以往，檢測(cè)位于本車輛前方的車輛或信號(hào)燈等所謂障礙物的對(duì)象物，并對(duì)本車輛進(jìn)行控制以避免與所檢測(cè)出的對(duì)象物發(fā)生碰撞或使本車輛與前行車輛的車距保持在安全距離的技術(shù)已被為人所知。

在這樣的技術(shù)中，例如針對(duì)用兩臺(tái)攝像機(jī)拍攝的本車輛的前方的圖像，執(zhí)行立體匹配處理，導(dǎo)出預(yù)定數(shù)量的像素的每個(gè)區(qū)塊的視差。并且，基于該視差來導(dǎo)出實(shí)際空間上的位置。

尤其，還存在如下技術(shù)：不僅將對(duì)象物一律特定為物體，而且為了進(jìn)行更高精度的控制，還存在判斷對(duì)象物是以與本車輛相同的速度行駛的前行車輛，還是不移動(dòng)的被固定的物體等。

例如，將相對(duì)本車輛的行進(jìn)方向傾斜預(yù)定角度而檢測(cè)出來的各個(gè)點(diǎn)判斷為護(hù)欄等的墻壁，并將沿著相對(duì)本車輛的行進(jìn)方向垂直的平面的水平方向檢測(cè)出來的各個(gè)點(diǎn)判斷為前行車輛的背面?zhèn)鹊鹊募夹g(shù)被提出來(例如，專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-59323號(hào)公報(bào)

然而，例如當(dāng)在夜間或下雨天氣中，尾燈的光產(chǎn)生散射時(shí)，在立體匹配處理中，不表示尾燈的區(qū)塊被誤匹配為顯示尾燈的區(qū)塊。此時(shí)，從該錯(cuò)誤的匹配所導(dǎo)出的尾燈在實(shí)際空間上的位置被識(shí)別成，相對(duì)本車輛的行進(jìn)方向傾斜預(yù)定角度。于是，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，本該被判斷為前行車輛的背面?zhèn)鹊牟糠钟锌赡鼙慌袛酁閴Ρ凇．?dāng)在行進(jìn)方向檢測(cè)出被識(shí)別為墻壁的物體時(shí)，可能會(huì)進(jìn)行本來不需要的自動(dòng)控制，以進(jìn)行躲避動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明鑒于這樣的問題，目的在于提供一種在夜間或降雨等光源容易散射的環(huán)境下，能夠防止將非墻壁的物體誤判斷為墻壁的環(huán)境識(shí)別裝置以及環(huán)境識(shí)別方法。

為了解決上述問題，本發(fā)明的環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，具備：位置信息獲取單元，獲取包含存在于檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的對(duì)象部位相對(duì)本車輛的相對(duì)距離的位置信息；群組化單元，將與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值在第一預(yù)定距離內(nèi)連續(xù)的多個(gè)對(duì)象部位群組化為對(duì)象物；候補(bǔ)判斷單元，當(dāng)構(gòu)成對(duì)象物的多個(gè)對(duì)象部位形成相對(duì)于與本車輛的行進(jìn)方向垂直的平面傾斜預(yù)定角度以上的傾斜面時(shí)，將對(duì)象物判斷為作為墻壁的候補(bǔ)的墻壁候補(bǔ)；墻壁判斷單元，將與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值在相比第一預(yù)定距離更長(zhǎng)的第二預(yù)定距離內(nèi)連續(xù)的多個(gè)墻壁候補(bǔ)判斷為墻壁。

優(yōu)選地，群組化單元可基于與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值，并進(jìn)一步基于自道路表面的高度的差值，進(jìn)行群組化的判斷，墻壁判斷單元可基于與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值，并進(jìn)一步基于自道路表面的高度的差值，進(jìn)行墻壁的判斷。

優(yōu)選地，還可以具備判斷在檢測(cè)區(qū)域是否為光被散射的環(huán)境的環(huán)境判斷單元，當(dāng)環(huán)境判斷單元判斷為不是光被散射的環(huán)境時(shí)，墻壁判斷單元將全部墻壁候補(bǔ)判斷為墻壁。

優(yōu)選地，還可以具備：距離導(dǎo)出單元，導(dǎo)出沿著對(duì)象物的圖像的水平方向并排的每個(gè)對(duì)象部位群與相對(duì)于本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的平均值；群組分割單元，當(dāng)以圖像的垂直方向的位置的順序并排的、平均值的數(shù)據(jù)列的軌跡的微分值，超過預(yù)定閾值時(shí)，以對(duì)象部位群為分界來分割，跨著已超出預(yù)定閾值的對(duì)象部位群而被群組化的對(duì)象物。

優(yōu)選地，群組分割單元可基于構(gòu)成對(duì)象物的所有對(duì)象部位的相對(duì)距離的平均值而確定預(yù)定閾值。

為了解決上述問題，本發(fā)明的環(huán)境識(shí)別方法，其特征在于，包括如下步驟：獲取包含存在于檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的對(duì)象部位相對(duì)本車輛的相對(duì)距離的位置信息；將與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值在第一預(yù)定距離內(nèi)連續(xù)的多個(gè)對(duì)象部位群組化為對(duì)象物；當(dāng)構(gòu)成對(duì)象物的多個(gè)對(duì)象部位形成相對(duì)于與所述本車輛的行進(jìn)方向垂直的平面傾斜預(yù)定角度以上的傾斜面時(shí)，將對(duì)象物判斷為作為墻壁的候補(bǔ)的墻壁候補(bǔ)；將與本車輛的行進(jìn)方向垂直的水平距離的差值、以及與本車輛的行進(jìn)方向平行的相對(duì)距離的差值在相比第一預(yù)定距離更長(zhǎng)的第二預(yù)定距離內(nèi)連續(xù)的多個(gè)所述墻壁候補(bǔ)判斷為墻壁。

根據(jù)本發(fā)明，在夜間或降雨等光源容易被散射的環(huán)境中，能夠防止非墻壁的對(duì)象物被誤判斷為墻壁的情況，因此可以防止針對(duì)誤判斷為墻壁的對(duì)象物的非必要的躲避動(dòng)作的發(fā)生。

附圖說明

圖1是示出環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)的連接關(guān)系的方框圖。

圖2是示出用于說明亮度圖像和距離圖像的說明圖。