[發明專利]環境識別裝置以及環境識別方法

有效

• 申請號: 201210150225.6
• 申請日: 2012-05-15
• 公開（公告）號: CN102789698A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 笠置誠佑
• 申請（專利權）人: 富士重工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06K9/00;B60R16/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

1.一種環境識別裝置，其特征在于，包括：

位置信息獲取單元，獲取包含存在于檢測區域內的對象部位相對本車輛的相對距離的位置信息；

群組化單元，將與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值在第一預定距離內且連續的多個對象部位群組化而作為對象物；

候補判斷單元，當構成所述對象物的多個對象部位形成相對于與所述本車輛的行進方向垂直的平面傾斜預定角度以上的傾斜面時，將所述對象物判斷為作為墻壁的候補的墻壁候補；

墻壁判斷單元，將與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值在相比所述第一預定距離更長的第二預定距離內連續的多個所述墻壁候補判斷為墻壁。

2.根據權利要求1所述的環境識別裝置，其特征在于，所述群組化單元基于與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值，并進一步基于自道路表面的高度的差值，進行群組化的判斷，

所述墻壁判斷單元基于與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值，并進一步基于自道路表面的高度的差值，進行墻壁的判斷。

3.根據權利要求1或2所述的環境識別裝置，其特征在于，還具備環境判斷單元，用以判斷在所述檢測區域是否為光被散射的環境，

當所述環境判斷單元判斷為不是光被散射的環境時，所述墻壁判斷單元將全部所述墻壁候補判斷為墻壁。

4.根據權利要求1或2所述的環境識別裝置，其特征在于，還具備：

距離導出單元，導出沿著所述對象物的圖像的水平方向并排的每個對象部位群與相對于所述本車輛的行進方向平行的相對距離的平均值；

群組分割單元，當以所述圖像的垂直方向的位置的順序并排的、所述平均值的數據列的軌跡的微分值，超過預定閾值時，以所述對象部位群為分界來分割，跨著已超出所述預定閾值的所述對象部位群而被群組化的所述對象物。

5.根據權利要求3所述的環境識別裝置，其特征在于，還具備：

距離導出單元，導出沿著所述對象物的圖像的水平方向并排的每個對象部位群與相對于所述本車輛的行進方向平行的相對距離的平均值；

群組分割單元，當以所述圖像的垂直方向的位置的順序并排的、所述平均值的數據列的軌跡的微分值，超過預定閾值時，以所述對象部位群為分界來分割，跨著已超出所述預定閾值的所述對象部位群而被群組化的所述對象物。

6.根據權利要求4所述的環境識別裝置，其特征在于，所述群組分割單元基于構成所述對象物的所有所述對象部位的所述相對距離的平均值而確定所述預定閾值。

7.根據權利要求5所述的環境識別裝置，其特征在于，所述群組分割單元基于構成所述對象物的所有所述對象部位的所述相對距離的平均值而確定所述預定閾值。

8.一種環境識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取包含存在于檢測區域內的對象部位相對本車輛的相對距離的位置信息；

將與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值在第一預定距離內連續的多個對象部位群組化作為對象物；

當構成所述對象物的多個對象部位形成相對于與所述本車輛的行進方向垂直的平面傾斜預定角度以上的傾斜面時，將所述對象物判斷為作為墻壁的候補的墻壁候補；

將與所述本車輛的行進方向垂直的水平距離的差值、以及與所述本車輛的行進方向平行的相對距離的差值在相比所述第一預定距離更長的第二預定距離內連續的多個所述墻壁候補判斷為墻壁。