[發(fā)明專利]自動(dòng)割草機(jī)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210146055.4
• 申請(qǐng)日: 2012-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN102771259A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 焦石平;查霞紅;強(qiáng)尼·鮑瑞那圖;喬勇;趙鳳麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): A01D67/00
• 分類號(hào): A01D67/00;A01D69/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自驅(qū)動(dòng)設(shè)備，尤其是一種具有驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)的自動(dòng)割草機(jī)。

背景技術(shù)

市場(chǎng)上常見的自動(dòng)割草機(jī)通常有一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪以及一對(duì)支撐前輪，該支撐前輪設(shè)置成萬(wàn)向輪以方便其轉(zhuǎn)向，而驅(qū)動(dòng)后輪則分別設(shè)有控制馬達(dá)，用于控制所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)后輪的驅(qū)動(dòng)速度。當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)于地面直線前行時(shí)，一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪的速度是一致的，當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)在行前過(guò)程中遇到障礙時(shí)，檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的障礙信號(hào)傳送至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)判斷并執(zhí)行自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)向。在自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)向的過(guò)程中，一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪之間的驅(qū)動(dòng)速度是有差異的，當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)向左轉(zhuǎn)向時(shí)，則左后輪的驅(qū)動(dòng)速度小于右后輪的驅(qū)動(dòng)速度；當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)向右轉(zhuǎn)向時(shí)，則右后輪的驅(qū)動(dòng)速度小于左后輪的驅(qū)動(dòng)速度；控制機(jī)構(gòu)通過(guò)分別控制一對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速?gòu)亩鴮?shí)現(xiàn)自動(dòng)割草機(jī)的轉(zhuǎn)向。

自動(dòng)割草機(jī)由于采用了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，因此機(jī)器的成本會(huì)相對(duì)較高；又由于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的體積相對(duì)較大，重量也大，因此導(dǎo)致加大了整機(jī)的自重，不方便包裝及運(yùn)輸。另外，由于自動(dòng)割草機(jī)的電源普遍采用直流電源，例如電池包；而電池包單次充電的工作時(shí)間是衡量自動(dòng)割草機(jī)性能的重要指標(biāo)；而兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同時(shí)工作的耗能相當(dāng)大，單次充電的工作時(shí)間比較有限，不利于節(jié)能。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種成本低、體積小、重量輕的自動(dòng)割草機(jī)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種自動(dòng)割草機(jī)，包括殼體；支撐所述殼體的輪子；驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述殼體內(nèi)用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)輪子；切割裝置，設(shè)置于殼體下方用于執(zhí)行切割操作；障礙檢測(cè)裝置；以及控制裝置，所述控制裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連，用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)所述自動(dòng)割草機(jī)；所述自動(dòng)割草機(jī)包括僅三個(gè)輪子。

本發(fā)明的有益效果：自動(dòng)割草機(jī)由于包括僅三個(gè)輪子，因此成本相對(duì)較低、體積小且重量輕。

優(yōu)選地，所述輪子中包括一對(duì)平行設(shè)置的支撐輪以及單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。

進(jìn)一步地，所述障礙檢測(cè)裝置包括連接于殼體的傳感器。所述殼體包括前部殼體和后部殼體，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述前部殼體的下方，所述平行設(shè)置的支撐輪位于后部殼體的下方。所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置有支撐輪軸，所述支撐輪軸與后部殼體固定連接，或者將所述支撐輪設(shè)置成萬(wàn)向輪。另一實(shí)施例方案中，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于后部殼體的下方，所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置于所述前部殼體的下方。所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置有支撐輪軸，所述支撐輪軸與前部殼體固定連接，或者將所述支撐輪設(shè)置成萬(wàn)向輪。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿水平方向設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)腔中。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使自動(dòng)割草機(jī)整體結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小巧。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸同軸設(shè)置。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)采用電動(dòng)車無(wú)刷馬達(dá)。另一實(shí)施例方案中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸平行設(shè)置。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有減速機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)是步進(jìn)馬達(dá)。步進(jìn)馬達(dá)體積小，重量輕，成本也相對(duì)較低。另一種可選擇地方案中用直線馬達(dá)替代步進(jìn)馬達(dá)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的上方。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)豎直設(shè)置，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸心線穿過(guò)所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的圓心。這樣的設(shè)置使得轉(zhuǎn)向馬達(dá)所輸出的旋轉(zhuǎn)力最小，單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向也更靈活。另一種可選擇地方案中，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)水平設(shè)置。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。另一種可選擇地方案中，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)向支架，所述轉(zhuǎn)向支架與轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸固定連接，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)通過(guò)轉(zhuǎn)向支架傳遞至所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置有輪軸，所述輪軸具有分別凸出于單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)表面的輪軸端部。所述轉(zhuǎn)向支架包括連接部以及分別由連接部?jī)啥讼蛲粋?cè)延伸的延伸部，所述連接部與轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸連接，所述延伸部分別與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸端部相連接。

另一實(shí)施例方案中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述平行設(shè)置的支撐輪轉(zhuǎn)向。

優(yōu)選地，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿水平方向設(shè)置于所述單驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)腔中。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使自動(dòng)割草機(jī)整體結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小巧。