[發明專利]機器人手持示教器

有效

• 申請號: 201210142009.7
• 申請日: 2012-05-09
• 公開（公告）號: CN102707637A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 吳宏;劉越;劉強;鄭春霞
• 申請（專利權）人: 固高科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

技術領域

本發明涉及示教器，特別是涉及一種機器人手持示教器。

背景技術

隨著科技的進步，工業機器人在各種危險工業操作場合下使用的越來越廣泛，而與控制工業機器人運行相關的為示教器。因此，示教器在工業機器人的應用中起著決定性作用。工業機器人在運行中，會因為各種原因出現故障，出現故障時，需及時告知操作人員，避免事故的發生，傳統的示教器具有顯示故障的示警功能。但在實際操作中，操作人員關注的為工業機器人，并不能及時從示教器上獲知工業機器人出現故障的信息。

發明內容

基于此，提供一種能夠及時向操作人員示警的機器人手持示教器。

一種機器人手持示教器，用于控制機器人運行并在機器人運行出錯時示警，所述示教器包括控制器、I/O端口，所述控制器在接收到機器人控制系統傳輸的示警信號后，控制所述I/O端口將示警信號轉換為驅動信號，所述驅動信號驅動所述示教器報警。

在其中一個實施例中，所述驅動信號包括脈沖信號和/或高電平信號。

在其中一個實施例中，所述驅動信號包括脈沖信號時，驅動所述示教器振動。

在其中一個實施例中，所述示教器包括電機驅動電路和電機，所述電機驅動電路在接收到脈沖信號后，驅動所述電機振動。

在其中一個實施例中，所述電機振動的時間及振動幅度取決于所述脈沖信號的占空比。

在其中一個實施例中，所述脈沖信號為脈沖寬度調制信號。

在其中一個實施例中，所述驅動信號包括高電平信號時，驅動所述示教器蜂鳴。

在其中一個實施例中，所述示教器包括蜂鳴驅動電路和蜂鳴器，所述蜂鳴驅動電路在到高電平信號后，驅動所述蜂鳴器蜂鳴。

在其中一個實施例中，所述示教器通過內部總線與所述機器人控制系統進行通信。

在其中一個實施例中，所述示教器還包括顯示器，所述顯示器用于顯示示警信息。

上述機器人手持示教器在接收機器人控制系統傳輸的示警信號后，能夠通過I/O端口將示警信號轉換為驅動信號，從而驅動自身的振動或者蜂鳴向操作人員示警，因此，操作人員不論是手握示教器，或者示教器擱置附近，操作人員都能通過示教器的振動或蜂鳴及時獲知機器人出現故障的信息。

附圖說明

圖1為機器人手持示教器結構示意圖。

具體實施方式

請參照圖1。一種機器人手持示教器，用于控制機器人運行并在機器人運行出錯時示警。示教器10包括控制器102及I/O端口104，控制器102在接收到機器人控制系統傳輸的示警信號后，控制I/O端口104將示警信號轉換為驅動信號，驅動信號驅動示教器10報警。報警可通過振動或蜂鳴的形式實現。

示教器10是用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，該設備是由電子系統或計算機系統執行的。通常，示教器10包括控制器102、顯示器、鍵盤及I/O端口104。其中，控制器102主要用于控制示教器10上的各部件及各部件之間的信號走向，例如鍵盤、顯示器及I/O端口104接收和發送的信號等。示教器10還能夠與機器人控制系統進行高速通信。顯示器能用于顯示機器人控制系統中的控制界面，用作人機交互，同時顯示器還顯示反饋的錯誤及示警信息。鍵盤能夠讓用戶通過硬件的按鍵操作來控制機器人，例如，切換機器人的坐標系、運行、功能選擇及文件操作等，或者是通過組合鍵實現特定功能。I/O端口104主要用于將接收到的信號按照控制器102的指示，將示警信號及其他控制信號轉換成示教器10中的電路能夠識別的驅動信號，從而實現控制器102的控制。

在本實施例中，示教器10屬于任務層編程。在任務層編程中的程序能夠指揮機器人完成一個完整的操作。例如，在車道上鏟除積雪、操作飛機完成偵查任務或在高溫高壓環境下控制生產線等。機器人的動作通過按動示教器10的鍵盤上的按鍵來寫入存儲器中。機器人的行走路線、速度變量、旋轉度數和抓舉動作都是可編程的。當存儲器被讀取時，機器人就會以特定順序、特定進度和速度完成動作。

機器人在示教器10的控制下，完成一系列的動作。在完成一系列動作的過程中，如果發生機器人執行的動作與示教器10發出的指令不一致、或者是機器人沒有按照預定的程序執行動作等情況，則機器人的運行出現錯誤，此時機器人控制系統會示警。由于在應用中機器人與操作人員之間存在距離，因此，機器人的示警信號需傳輸給示教器10。而示教器10在工作過程中，基本上都是操作人員手持的。

驅動信號包括脈沖信號和/或高電平信號，即驅動信號包括脈沖信號和高電平信號中的至少一種。