[發明專利]一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法

有效

• 申請號: 201210141423.6
• 申請日: 2012-05-08
• 公開（公告）號: CN102658812A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 張俊智;孔德聰;邱明喆;呂辰;岳小偉
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60T8/176
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

技術領域

本發明涉及一種電驅動汽車防抱死控制方法，特別是關于一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法。

背景技術

作為一種技術成熟的主動安全制動系統，制動防抱死系統(ABS)已經在傳統的乘用汽車和商用汽車上得到了廣泛地應用。目前，對于電驅動汽車上的制動防抱死控制方案，大多數的汽車企業還是采用技術成熟的摩擦制動ABS控制策略實現防抱死控制，對于電機制動在防抱死控制中的作用則多采用完全撤出或削弱等方式進行處理。而高校和科研機構則更傾向于挖掘電機制動在防抱死控制中的應用潛力。因為與采用摩擦制動的傳統汽車相比，引入了電機制動的電驅動汽車制動防抱死控制會更加靈活。如果能充分利用電機制動響應迅速和控制精準的特點，建立合理的電機制動與摩擦制動的耦合關系，可以有效改善電驅動車輛制動防抱死控制的效果，提高車輛制動安全性和穩定性。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種能夠通過引入電機制動有效提高車輛制動安全性和穩定性，獲得較高路面附著系數利用率的電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法，它包括以下步驟：

1)設置一車輛制動防抱死控制系統，其包括分別安裝在車輛四個車輪上的四個輪速傳感器、安裝在制動氣路上的四個輪缸壓力傳感器、一制動控制器、一電機控制器、一電機、一個以上制動閥和四個制動氣室，制動控制器包括一車速估計模塊、一車速加速度計算模塊、一滑移率計算模塊、一電機轉矩控制模塊和一制動氣壓控制模塊；四個輪速傳感器分別通過數據總線連接制動控制器的車速估計模塊和滑移率計算模塊；制動控制器的電機轉矩控制模塊和制動氣壓控制模塊分別連接電機控制器和制動閥；電機控制器控制電機輸出電機制動力矩，制動閥控制制動氣室調節摩擦制動力矩；

2)根據四個輪速傳感器采集到的車輪角速度ω，制動控制器中的車速估計模塊估算車輛縱向速度V，車速加速度計算模塊計算車速加速度

3）制動控制器的滑移率計算模塊根每個車輪的車輪角速度ω，以及步驟2）獲得的車輛縱向速度V分別計算每個車輪的輪胎縱向滑移率S：

S=V-ω×rV,]]>

上式中，r是車輪的有效半徑；

4）制動控制器的制動氣壓控制模塊根據步驟2）獲得的車速加速度和步驟3）獲得的每個車輪的輪胎縱向滑移率S，計算每個車輪目標總制動力矩中的穩定成分作為所需摩擦制動力矩提供給制動閥，制動閥根據所需摩擦制動力矩控制制動氣室調節摩擦制動：

Tsteady*=I×V·×(1-S)r+r×mt×V·,]]>

上式中，I是車輪的轉動慣量；m_t是平均到單個車輪上的負載質量；

5）制動控制器的電機轉矩控制模塊根據步驟2）獲得的車輛縱向速度V和步驟3）獲得的每個車輪的輪胎縱向滑移率S，計算每個車輪目標總制動力矩中的波動成分作為所需電機制動力矩提供給電機控制器，電機控制器根據所需電機制動力矩控制電機輸出相應的力矩：