[發明專利]一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法

有效

• 申請號: 201210141423.6
• 申請日: 2012-05-08
• 公開（公告）號: CN102658812A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 張俊智;孔德聰;邱明喆;呂辰;岳小偉
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60T8/176
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

1.一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法，它包括以下步驟：

1）設置一車輛制動防抱死控制系統，其包括分別安裝在車輛四個車輪上的四個輪速傳感器、安裝在制動氣路上的四個輪缸壓力傳感器、一制動控制器、一電機控制器、一電機、一個以上制動閥和四個制動氣室，所述制動控制器包括一車速估計模塊、一車速加速度計算模塊、一滑移率計算模塊、一電機轉矩控制模塊和一制動氣壓控制模塊；所述四個輪速傳感器分別通過數據總線連接所述制動控制器的車速估計模塊和滑移率計算模塊；所述制動控制器的電機轉矩控制模塊和制動氣壓控制模塊分別連接所述電機控制器和所述制動閥；所述電機控制器控制所述電機輸出電機制動力矩，所述制動閥控制所述制動氣室調節摩擦制動力矩；

2）根據四個輪速傳感器采集到的車輪角速度ω，制動控制器中的車速估計模塊估算車輛縱向速度V，車速加速度計算模塊計算車速加速度

3）制動控制器的滑移率計算模塊根每個車輪的車輪角速度ω，以及步驟2）獲得的車輛縱向速度V分別計算每個車輪的輪胎縱向滑移率S：

S=V-ω×rV,]]>

上式中，r是車輪的有效半徑；

4）制動控制器的制動氣壓控制模塊根據步驟2）獲得的車速加速度和步驟3）獲得的每個車輪的輪胎縱向滑移率S，計算每個車輪目標總制動力矩中的穩定成分作為所需摩擦制動力矩提供給制動閥，制動閥根據所需摩擦制動力矩控制制動氣室調節摩擦制動：

Tsteady*=I×V·×(1-S)r+r×mt×V·,]]>

上式中，I是車輪的轉動慣量；m_t是平均到單個車輪上的負載質量；

5）制動控制器的電機轉矩控制模塊根據步驟2）獲得的車輛縱向速度V和步驟3）獲得的每個車輪的輪胎縱向滑移率S，計算每個車輪目標總制動力矩中的波動成分作為所需電機制動力矩提供給電機控制器，電機控制器根據所需電機制動力矩控制電機輸出相應的力矩：

Twave*=I×V×(S*-S)r×k,]]>

上式中，S^*為最優滑移率，其值由輪胎特性確定；k為相平面關系式系數，其值通過試驗調試確定。

2.如權利要求1所述的一種電驅動汽車混合制動相平面防抱死控制方法，其特征在于：步驟2）中，車速估計模塊通過自適應斜率法估算車輛縱向速度V。