[發明專利]清潔機器人及控制清潔機器人的方法無效

申請號：	201210140094.3	申請日：	2012-05-03
公開（公告）號：	CN103315683A	公開（公告）日：	2013-09-25
發明（設計）人：	徐嘉宏	申請（專利權）人：	鴻奇機器人股份有限公司
主分類號：	A47L11/24	分類號：	A47L11/24;A47L11/40
代理公司：	北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006	代理人：	梁揮;尚群
地址：	中國臺灣新北市***	國省代碼：	中國臺灣;71
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摘要：
搜索關鍵詞：	清潔機器人控制方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種清潔機器人及其控制方法，特別是一種當清潔機器人以某一循邊模塊沿障礙物行走，而清潔機器人發生受困事件時，清潔機器人將改以另一循邊模塊沿障礙物行走的清潔機器人及控制清潔機器人的方法。

背景技術

目前市面上的清潔機器人都設有障礙物檢測器，并且通過障礙物檢測器的檢測，此類清潔機器人通常具有沿著墻面或障礙物邊行走進行清潔任務的功能。而障礙物檢測器可為兩類：接觸式與非接觸式。接觸式障礙物檢測器容易把沾在清潔機器人上的灰塵沾到墻面或家具上，若是清潔機器人碰撞障礙物的力道太大的話，家具容易毀損。

非接觸式障礙物檢測器則不會直接與障礙物碰撞，而是通過發射紅外線到清潔機器人所在的環境中，來檢測紅外線的反射信號。若非接觸式障礙物檢測器檢測到反射的紅外線就表示，清潔機器人附近有障礙物存在。然而紅外線的反射強度會受障礙物的反射率影響，若障礙物的反射率高，清潔機器人在距離障礙物很遠的地方就檢測到障礙物信號，此時清潔機器人就不會繼續往障礙物方向靠近。

若清潔機器人所處的環境是一個狹窄的巷子，而巷子兩邊墻面的反射率不同，當清潔機器人先沿低反射率墻面行走進入巷子，后再沿高反射率墻面行走準備離開巷子的時候，若是巷子的寬度不夠，清潔機器人會撞向反射率墻面，使得清潔機器人原地打轉，而發生無法脫離巷子的問題。

因此有必要提供一種新的清潔機器人以解決現有技術所存在的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種可解決上述現有技術存在的問題，的清潔機器人以某一循邊模塊沿障礙物行走，當清潔機器人在受困時，清潔機器人將改以另一循邊模塊沿障礙物行走。

為了實現上述目的，本發明提供了一種清潔機器人包括本體、第一循邊模塊、第二循邊模塊及控制單元。其中第一循邊模塊與第二循邊模塊分別設置于本體的兩側，且當第一循邊模塊開啟時，第二循邊模塊保持關閉。控制單元設置于本體，且分別與第一循邊模塊及第二循邊模塊電性連接，控制單元用以控制本體、第一循邊模塊及第二循邊模塊；其中當一受困事件發生時，控制單元關閉第一循邊模塊，并開啟第二循邊模塊，并且經一設定時間后確定本體已脫離障礙物后，控制單元再切回第一循邊模塊。

上述的清潔機器人，該設定時間為1分鐘，且通過該控制單元控制該本體執行一隨機行走模式來確保該本體已經脫離該障礙物。

上述的清潔機器人，受困事件包括本體在一預定時間內原地自轉超過一預定次數，其中預定時間為1分鐘，預定次數為4次。

上述的清潔機器人，受困事件包括本體在一預定時間內碰撞次數超過一預定次數時，其中預定時間為2分鐘，預定次數為10次。

上述的清潔機器人，第一循邊模塊與第二循邊模塊皆為紅外線檢測模塊，且各紅外線檢測模塊分別包括紅外線發射器以及一紅外線接收器。

為了更好地實現上述目的，本發明還提供了一種控制清潔機器人的方法，該方法包括下列步驟：使用第一循邊模塊沿一障礙物行走；以及，當受困事件發生時，控制單元關閉第一循邊模塊，并開啟第二循邊模塊，并且經一設定時間后確定本體已脫離障礙物后，控制單元再切回第一循邊模塊。

上述的控制清潔機器人的方法，該設定時間為1分鐘，且通過該控制單元控制該本體執行一隨機行走模式來確保該本體已經脫離該障礙物。

上述的控制清潔機器人的方法，受困事件包括本體在一預定時間內原地自轉超過一預定次數，其中預定時間為1分鐘，預定次數為4次。

上述的控制清潔機器人的方法，受困事件包括本體在一預定時間內碰撞次數超過一預定次數時，其中預定時間為2分鐘，預定次數為10次。

本發明的技術效果在于：可解決現有技術存在的問題，清潔機器人以某一循邊模塊沿障礙物行走，當清潔機器人在受困時，清潔機器人將改以另一循邊模塊沿障礙物行走。

以下結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述，但不作為對本發明的限定。

附圖說明

圖1為本發明的清潔機器人的硬件結構框圖；