[發明專利]控制方法和電子設備

有效

• 申請號: 201210138793.4
• 申請日: 2012-05-07
• 公開（公告）號: CN103389486B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 李眾慶
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 安之斐

技術領域

本發明涉及控制方法和電子設備。

背景技術

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：同步定位和建圖）也被稱為CML（Concurrent Mapping and Localization：同時建圖和定位），其指的是即時定位與地圖構建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，由于其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現真正全自主移動機器人的關鍵。

SLAM可以被描述為：當機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動時，在移動過程中根據位置估計和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，從而實現機器人的自主定位和導航。

其中，SLAM在探索未知環境并構建地圖的過程中，最困難的地方就在于定位和區分不同的參考物，由于所有參考物必須由機器人來進行區分，因此難度很大。

由于計算機視覺技術的限制，目前還很難未經訓練就識別出物體，因此現有方法中，是通過檢測物體的角，比如方框的角落來進行區分和定位。并且，為了能與其他方向的角落區分開，因此采用了多個特征的角落。但是在這種情況下，如果角落選少了，容易產生混淆，而如果角落選多了，又會增加計算量，從而不利于進行實時導航。另外，示教型的機器人定位只能重復路線圖，而無法識別其它方向的行進，因此具有很大的缺陷。

因此，考慮到上述問題，需要能夠促進所處環境的地圖構建的控制方法和電子設備。

發明內容

因此，針對上述現有技術中存在的問題和需求做出本發明。

本發明實施例的目的是提供一種控制方法和電子設備，其能夠分別獲得所處環境中物體的方位信息和標識信息，從而方便地構建地圖。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種控制方法，應用于一個或多個電子設備，所述電子設備用于地圖構建，所述控制方法包括：檢測所述電子設備所處環境的第一物體；在檢測到所述第一物體的情況下，由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的方位信息；所述電子設備向用戶發送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。

在上述控制方法中，進一步包括：所述第一物體包括多個部分；由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述電子設備向用戶發送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。

在上述控制方法中，進一步包括：在完成所述地圖的構建的情況下，由用戶向所述電子設備發出包含所述第一物體的標識信息的指令；所述電子設備依據所述第一物體的標識信息和所構建的地圖移動到所述第一物體。

在上述控制方法中，所述電子設備向用戶發送的用于獲得所述第一物體的標識信息的請求包含所述第一物體的圖像。

在上述控制方法中，所述電子設備從用戶接收的包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息為關于所述第一物體的語音信息。

在上述控制方法中，所述用戶向所述電子設備發出的包含所述第一物體的標識信息的指令為關于所述第一物體的語音信息。

根據本發明實施例的另一方面，提供了一種電子設備，用于地圖構建，所述電子設備包括：傳感器，配置為檢測所述電子設備所處環境的第一物體，并在檢測到所述第一物體的情況下，獲得所述第一物體的方位信息；發送單元，配置為向用戶發送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；接收單元，配置為從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，控制器，配置為依據所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。

在上述電子設備中，所述第一物體包括多個部分；所述傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述發送單元向用戶發送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述接收單元從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述控制器依據所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。