[發明專利]機器人PLC控制系統

無效

• 申請號: 201210138544.5
• 申請日: 2012-05-06
• 公開（公告）號: CN103383550A
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 劉曉奇;楊優
• 申請（專利權）人: 劉曉奇
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明是涉及機器人控制系統結構的改進。

背景技術

可編程邏輯控制器，簡稱為PLC(Programmable?logic?Controller)，是以計算機技術為基礎的新型工業控制裝置。移動機器人是包括計算機、自動化、機電一體化、通信、材料等多學科綜合的一個平臺。現有的機器人控制系統可靠性差、抗干擾性弱。

發明內容

本發明就是針對上述問題，提供一種可靠性高、抗干擾性強的機器人PLC控制系統。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案，本發明包括PLC、驅動電機、執行機構、傳感器、A/D轉換模塊、上位機；其結構要點PLC、驅動電機、執行機構、傳感器、A/D轉換模塊依次相連，上位機分別與PLC、A/D轉換模塊相連。

作為一種優選方案，本發明所述驅動電機采用伺服電機或步進電機。

作為了一種優選方案，本發明所述上位機通過RS-232接口與PLC相連。

本發明有益效果

1.靈活通用。PLC是通過存儲在存儲器中的程序實現控制功能的，如果控制功能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。

2.可靠性高、抗干擾性強。PLC采用的是微電子技術，大量的開關動作是由于無觸點的半導體電路來完成，因此不會出現繼電器控制系統中的接線老化、脫焊、觸點電弧等現象。如洗衣機。

3.編程簡單、使用方便。用微機實現控制，使用的是匯編語言，難于掌握，要求使用者具有一定水平的計算機硬件和軟件知識。而PLC采用面向控制過程、面向問題的自然語言編程，容易掌握。

4.接線簡單，功能強，體積小、重量輕、易于實現機電一體化。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步說明。本發明保護范圍不僅局限于以下內容的表述。

圖1是本發明電路原理框圖。

具體實施方式

如圖所示，本發明包括PLC、驅動電機、執行機構、傳感器、A/D轉換模塊、上位機；PLC、驅動電機、執行機構、傳感器、A/D轉換模塊依次相連，上位機分別與PLC、A/D轉換模塊相連。

所述驅動電機采用伺服電機或步進電機。

所述上位機通過RS-232接口與PLC相連。

順序控制(開關量控制)。它的目的就是，根據有關開關量的當前與歷史的輸入狀況，產生所要求的開關量輸出，以使系統能按一定順序工作。

學會用PLC去實現這個控制就得學會編寫實現這個控制的程序。而這個控制程序設計方法基本上有兩類：一是用邏輯處理方法，用組合或時序邏輯綜合，進行輸入、輸出變換；另一是用工程方法設計，按不同要求輸出控制命令。

工程設計可使用分散、集中或混合的算法實現控制。

集中原則(發布命令原則)：其控制命令是由集中控制器發出。這集中控制器就是PLC程序產生的順序輸出的命令。因此可以用在采用步進電機控制的移動機器人上。

分散原則(反饋控制原則)：其控制命令是由分散信號提供。如果把控制輸出比喻為發命令，分散控制發出命令的內容及時刻，則是由分散動作完成反饋信號決定。

分散控制的優點是，有反饋，若收不到反饋信號，后續的命令不會出現，可使所控制的系統能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服電機控制的移動機器人上。

過程控制(模擬量控制)。一般講，過程控制要用到模擬量。模擬量一般是指連續變化的量，如電流、電壓、溫度、壓力等物理量。而這個模擬量要能被PLC處理，必須離散化、數字化。PLC處理后，還要鎖存并轉換為模擬輸出。為此，要配置A/D模塊，使模擬量離散化、數字化；及D/A模塊，使數字量鎖存并模擬化。

PLC進行過程控制的目的是根據有關模擬量的輸入狀況，產生所要求的模擬量輸出，以使系統能要求工作。