[發(fā)明專利]一種三態(tài)升降機構(gòu)及具有三態(tài)升降機構(gòu)的AGV運輸車

有效

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• 申請日: 2012-04-28
• 公開（公告）號: CN102662398A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉征
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫普智聯(lián)科高新技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于AGV運輸車領(lǐng)域，尤其是一種三態(tài)升降機構(gòu)及具有三態(tài)升降機構(gòu)的AGV運輸車。

背景技術(shù)

AGV運輸車是一種以電池為動力、裝有非接觸導(dǎo)向裝置和獨立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運車輛。其具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能，并能在計算機的監(jiān)控下，按指令自主駕駛、自動沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，到達(dá)指定地點，完成一系列作業(yè)任務(wù)。

現(xiàn)有的AGV運輸車具有以下一些特點：1、車輪由電機驅(qū)動，電機通過無線網(wǎng)絡(luò)接受指令，驅(qū)動車輪沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，到達(dá)指定地點，完成一系列作業(yè)任務(wù)。2、加壓箱頂升裝置只有兩種狀態(tài)，收縮狀態(tài)和頂起車狀態(tài)。3、車輪只有一種工作方式，即完全依靠智能信號驅(qū)動車輪運轉(zhuǎn)，當(dāng)信號正常、無線網(wǎng)絡(luò)通訊正常狀態(tài)下，車輪才可以帶動車輛運行。現(xiàn)有的AGV運輸車雖然能完成無人駕駛及自動化搬運車輛的任務(wù)，但是，其存在的問題是：當(dāng)AGV運輸車在地面行走過程中，一旦出現(xiàn)不可預(yù)見的其它因素，例如斷電、網(wǎng)絡(luò)故障、系統(tǒng)故障時，由于AGV運輸車完全依賴于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的電控指揮，車輪將出現(xiàn)卡死狀態(tài)，車體和車輪一起原地被鎖定，無法將其原地拖動并進行檢修，而必須借用吊車等設(shè)備將其拖走。

同時，現(xiàn)有的AGV運輸車由于其車體結(jié)構(gòu)的限制，無法解決非前后方向的任意方向的直線運動、原地半徑旋轉(zhuǎn)運動、車體快速轉(zhuǎn)向問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種三態(tài)升降機構(gòu)及具有三態(tài)升降機構(gòu)的AGV運輸車，解決了AGV運輸車出現(xiàn)故障后的不易拖動和維修的問題，并且解決了非前后方向的任意方向的直線運動、原地半徑旋轉(zhuǎn)運動、車體快速轉(zhuǎn)向問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種三態(tài)升降機構(gòu)，由液壓裝置、升降支撐架和隨動輪構(gòu)成，液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方，多個隨動輪安裝在升降支撐架的支撐腿下方。

而且，所述的液壓裝置數(shù)量為一個，該液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方中央位置。

而且，所述的液壓裝置數(shù)量為多個，多個液壓裝置均布安裝在升降支撐架的支撐面下方。

而且，所述的液壓裝置包括油箱和加壓箱，在加壓箱側(cè)壁上設(shè)有主壓閥和回流閥，主壓閥和回流閥通過連接管路與油箱相連接，在油箱上設(shè)有電磁閥用于控制主壓閥和回流閥的開關(guān)以及切換液體的流向，在加壓箱內(nèi)軸向安裝有液壓柱，該液壓柱的上端安裝有一活塞，該活塞將加壓箱分為主壓液體區(qū)和回流液體區(qū)，液壓柱的下端從加壓箱的底部穿出并通過密封圈進行密封。

而且，所述的油箱上還設(shè)有手動閥用于控制主壓閥和回流閥的開關(guān)以及切換液體的流向。

而且，所述的液壓柱的下端制有用于與AGV車體相安裝的螺紋。

一種具有三態(tài)升降機構(gòu)的AGV運輸車，包括AGV車體、三態(tài)升降機構(gòu)和萬向運動機構(gòu)，萬向運動機構(gòu)安裝在AGV車體的下表面，三態(tài)升降機構(gòu)安裝在AGV車的上表面，在三態(tài)升降機構(gòu)的外圍設(shè)有一貨物托架，通過三態(tài)升降機構(gòu)托起貨物托架或與貨物托架分離實現(xiàn)AGV運輸功能。

而且，所述的萬向運動機構(gòu)為一個或多個。

而且，所述的萬向運動機構(gòu)包括支撐底盤、轉(zhuǎn)軸、兩臺電機、兩套傳動機構(gòu)、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉(zhuǎn)軸的下端垂直安裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構(gòu)、兩對車輪軸承對稱安裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位于垂直于轉(zhuǎn)軸的平面內(nèi)的轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，兩個車輪分別位于垂直于轉(zhuǎn)軸的平面內(nèi)與電機互為垂直的轉(zhuǎn)軸另外兩側(cè)，并通過兩對車輪軸承分別安裝在支撐底盤上設(shè)有的車輪槽內(nèi)，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構(gòu)相連接，兩套傳動結(jié)構(gòu)分別與各自的車輪連接在一起；轉(zhuǎn)軸上端套裝在轉(zhuǎn)軸軸承內(nèi)，該轉(zhuǎn)軸軸承通過車體連接盤與車體安裝在一起，在轉(zhuǎn)軸的最上端安裝一碼盤。

而且，所述的傳動機構(gòu)包括減速器和傳動齒輪，減速器連接在電機的輸出端，減速器的輸出端與傳動齒輪嚙合在一起，傳動齒輪通過一對車輪軸承與車輪安裝在一起。

本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：

1、本發(fā)明在AGV車體上安裝三態(tài)升降機構(gòu)，使得萬向運動機構(gòu)的車輪和三態(tài)升降機構(gòu)的隨動輪分別著地并分別承擔(dān)地面支撐點，通過控制液壓裝置內(nèi)的正向壓力和反向壓力實現(xiàn)頂起貨物托架實現(xiàn)運輸功能，同時，通過三態(tài)升降機構(gòu)可以將AGV車體與貨物托架分離，使AGV車體能夠從著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)且隨動輪處于著地狀態(tài)，從而便于維修人員將AGV運輸車通過隨動輪拉動進行拖動及維修，解決了AGV車體出現(xiàn)故障車輪被卡死后，不便于拖動及維修的問題。