[發明專利]帶探測器的機械手

無效

• 申請號: 201210127999.7
• 申請日: 2012-04-27
• 公開（公告）號: CN102658543A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 郭金源;徐杰
• 申請（專利權）人: 北京中拓機械有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司 31214
• 代理人: 周豐

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其是適用于LED外延片檢測行業中一種帶探測器的機械手。??????????????

背景技術

目前在LED外延片檢測行業中，需要將外延片精準，快速，安全的傳送。以前用人工傳送，在外延片的料盒與檢測設備中用鑷子夾取外延片傳送，這樣的缺點是鑷子容易損壞外延片表面生長的膜層，在傳送過程中也不安全。現在隨著社會的發展有了機械手，用的最多的是一種三折臂式機械手，例如，中國專利文獻在?2008年9月10日公開了一種名稱為“一種機械手裝置”專利公開號CN10259613A，該機械手包括：第一和第二手臂，相互樞接并可運行以集體地沿基線伸展收縮；連桿保持機構，用于分別保持所述第一手臂和第二手臂并保持第一角基本上等于第二角度，所述第一角度是由貫穿所述第一手臂的直線基線形成角度，所述第二角度是由貫穿所述第二手臂的直線與基線形成的角度，其中所述連桿保持機構包括：一個由四桿曲柄鏈組成的第一萬向節連桿機構，該第一萬向節連桿機構包括：第一短連桿，第一長連桿，比所述第一短連桿長，并且與第一短連桿樞接，第二短連桿，第一短連桿，長度基本相同并與所述第一長連桿樞接，第二長桿，與所述第一長桿長度基本相同，并且與所述第一和第二短連桿中的每一個樞接，所述第二長連桿與所述第一長連桿交叉，所述第一和第二短連桿中的一個與第一和第二手臂中的一個固定聯接；一個由四桿曲柄鏈組成的第二萬向節連桿機構，該第二萬向節連桿機構包括：第三短連桿，第三長連桿，比所述第三短連桿長，第四短連桿，與所述第三短連桿長度基本相同，并且與第三長連桿樞接，第三和第四短連桿中的一個與所述第一萬向節連桿機構的第一和第二長連桿中的一個固定聯接，和第四長連桿，與所述第三長連桿長度基本相同，并且與所述第三短連桿和第四連桿中的每一個樞接，所述第四長連桿與所述第三長連桿交叉，所述第三和第四長連桿中的一個與第一和第二手臂中的另一個固定聯接，和選自所述第一和第二短連桿中的所述一個，以及所述第三和第四長連桿中的所述一個中至少一個連桿固定聯接，并以相對于貫穿所述至少一個手臂，沿所述至少一個連桿和所述至少一個手臂轉動，以集體地接觸所述的第一和第二臂的旋轉方向向前的一定角度傾斜于選自所述第一和第二手臂中所述的一個和所述第一和第二手臂中所述的另一個的至少一個手臂。其結構比較復雜，動力源后置，動力源到工作端距離較遠穩定性較低，維護不便，價格昂貴。由于此類機械手是根據料盒形狀預定程序設置，尤其是工作中因為外延片料盒與料盒的誤差，或操作員擺放外延片位置有誤差，片與片之間的距離的不確定性容導致撞壞外延片。如果裝有探測元件就可以在工作前，探測外延片料盒內有無外延片以及外延片位置，避免做無用功和防止撞壞外延片。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是基于單臂機械手結構和原理，提出一種帶探測器的機械手。

為了實現上述目的，本發明采取以下技術方案：