[發明專利]帶探測器的機械手

無效

• 申請號: 201210127999.7
• 申請日: 2012-04-27
• 公開（公告）號: CN102658543A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 郭金源;徐杰
• 申請（專利權）人: 北京中拓機械有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司 31214
• 代理人: 周豐

1.一種帶探測器的機械手，其特征在于：主要包括水平運動機構（12）、垂直運動機構（13）、旋轉運動機構（14）、機械爪(11)、探測元件(15)、機架(16)，其中，垂直運動機構(13)固定于機架(16)上，且相對于地面的高度方向上能夠伸縮，旋轉運動機構(14)聯接在垂直運動機構(13)上，且相對于地面的水平方向上能夠旋轉；水平運動機構(12)聯接在旋轉運動機構（14）上，且相對于地面的水平方向上能夠伸縮，機械爪（11）聯接在水平運動機構（12）上，機械爪（11）包括機械爪主板（111），壓板（112）以及吸盤（113），機械爪主板（111）的一端開有U型槽與長度方向垂直的薄壁部分固定探測元件（15），中部開有安裝孔，另一端開有連接孔與所述吸盤（113）的連接孔相通，機械爪主板（111）的連接孔延伸到側面接氣動元件，通過所述壓板（112）把吸盤（113）固定在機械爪主板（111）上。

2.如權利要求1所述的帶探測器的機械手，其特征在于：所述的機械爪（11）工作端上通過壓板固定有吸盤（113）上開有的吸氣孔為2-4個。

3.如權利要求1所述的帶探測器的機械手，其特征在于：所述的水平運動機構（12）包括水平機座（121）、電機座（122）、絲杠支撐(123)、水平電機(124)、絲杠(125)、絲杠螺母(126)，其中水平機座(121)內部開有凹槽，兩端都有安裝孔，一端與電機座(122)安裝孔對應并固定連接，另一端與絲杠支撐(123)安裝孔對應并固定連接，電機座(122)和絲杠支撐(123)上都有軸承安裝槽并使其同軸，水平電機(124)安裝面與電機座(122)固定連接，絲杠(125)與水平電機(124)輸出軸通過聯軸器連接，絲杠(125)同時并與絲杠支撐(123)和電機座(122)通過軸承旋轉連接，電機座(122)與絲杠(125)安裝端為固定端使絲杠不能夠軸向竄動，絲杠支撐(123)與絲杠(125)安裝端為支撐端，絲杠螺母(126)為異型，穿設在絲杠(125)上，并與水平機座(121)內凹槽配合滑動接觸，使絲杠螺母(126)始終與機座(121)保持平行狀態，絲杠螺母(126)上有安裝孔與機械爪(11)固定，使得當水平電機(122)帶動絲杠(126)轉動的時候絲杠螺母(126)帶動機械爪(11)能夠在沿機座(121)的長度方向上直線運動。

4.如權利要求1所述的帶探測器的機械手，其特征在于：所述的旋轉運動機構(14)包括旋轉塊(141)、減速機（142），旋轉機座（143）、旋轉電機（144），其中，旋轉塊（141）上端面有安裝孔，與水平運動機構(12)的水平機座(121)上的安裝孔對應并固定連接，下端開有孔通過脹套與減速機(142)的輸出軸固定連接，使水平運動機構12與減速機輸出軸垂直，旋轉電機(144)的輸出軸深入減速機(142)的輸入端與其固定連接，減速機（142）安裝面與旋轉機座（143）上端安裝面豎直固定，使旋轉塊（141）在上方，旋轉電機（144）在下方，旋轉機座（143）的下部有安裝孔與垂直運動機構（13）的絲杠螺母的安裝孔對應并固定連接。