[發(fā)明專利]機(jī)械手控制器、簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手及其控制方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210126721.8
• 申請(qǐng)日: 2012-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102756374A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桐原大輔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對(duì)安裝在移動(dòng)裝置的機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行控制的機(jī)械手控制器、在移動(dòng)裝置上安裝有該機(jī)械手控制器和機(jī)械手的簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手、以及該簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手的控制方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，在制造業(yè)中，通過(guò)將具備多關(guān)節(jié)臂的機(jī)械手引入組裝線，從而將操作者對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行的作業(yè)自動(dòng)化的動(dòng)向變得活躍。另外，產(chǎn)品的多品種少量生產(chǎn)化以及產(chǎn)品周期的縮短化也在進(jìn)展，隨之而來(lái)的生產(chǎn)線的重組，導(dǎo)致機(jī)械手的轉(zhuǎn)移設(shè)置也變得頻繁地進(jìn)行。

在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了，為了容易地實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)設(shè)置，在設(shè)置有小腳輪和調(diào)節(jié)腳的臺(tái)車上，安裝有機(jī)械手和該機(jī)械手的控制器的簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手。該簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手通過(guò)利用調(diào)節(jié)腳使小腳輪從地面離開(kāi)從而簡(jiǎn)易地固定于地面，所以有時(shí)會(huì)因伴隨機(jī)械手的動(dòng)作的慣力等而使機(jī)械手的作業(yè)位置偏移。因此，在專利文獻(xiàn)1中還公開(kāi)有，在機(jī)械手的作業(yè)位置偏移時(shí)，使簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手自動(dòng)地向初始的作業(yè)位置復(fù)位的技術(shù)。

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開(kāi)2010-64198號(hào)公報(bào)

但是，對(duì)于伴隨機(jī)械手的動(dòng)作的慣力的阻力，除了來(lái)自機(jī)械手的筐體本身的剛性產(chǎn)生的力以外，也是經(jīng)由調(diào)節(jié)腳自地面承受的力。因此，在地面的強(qiáng)度低的情況或在設(shè)置地點(diǎn)的周邊有振源的情況等，根據(jù)簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手的設(shè)置狀況，自地面承受的阻力不穩(wěn)定而容易發(fā)生所述的位置偏移。在專利文獻(xiàn)1中，雖然能夠使機(jī)械手的作業(yè)位置向初始的作業(yè)位置復(fù)位，但在向初始的作業(yè)位置復(fù)位的前后，機(jī)械手動(dòng)作的控制方式?jīng)]有變化，其結(jié)果，成為重復(fù)進(jìn)行位置偏移和向初始的作業(yè)位置的復(fù)位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述的實(shí)際情況而產(chǎn)生的，其目的在于，提供能夠?qū)惭b在移動(dòng)裝置的機(jī)械手的動(dòng)作速度根據(jù)該機(jī)械手所設(shè)置的狀況而進(jìn)行變更的機(jī)械手控制器、在移動(dòng)裝置上安裝有該機(jī)械手控制器和機(jī)械手的簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手、以及該簡(jiǎn)易設(shè)置型機(jī)械手的控制方法。

本發(fā)明的機(jī)械手控制器是控制在移動(dòng)裝置安裝的機(jī)械手的動(dòng)作的機(jī)械手控制器，具備：試行動(dòng)作執(zhí)行部，其使所述機(jī)械手執(zhí)行規(guī)定的試行動(dòng)作；輸入部，其從設(shè)置于所述機(jī)械手的振動(dòng)計(jì)測(cè)部輸入所述機(jī)械手的振動(dòng)的大小；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)預(yù)先將所述振動(dòng)的大小和適合于該振動(dòng)的動(dòng)作速度相關(guān)聯(lián)的動(dòng)作速度信息；動(dòng)作速度輸出部，其基于所述試行動(dòng)作中的所述振動(dòng)計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果和所述動(dòng)作速度信息，輸出對(duì)應(yīng)于該計(jì)測(cè)結(jié)果的動(dòng)作速度；以及處理動(dòng)作執(zhí)行部，其以所述動(dòng)作速度輸出部輸出的動(dòng)作速度使所述機(jī)械手執(zhí)行處理動(dòng)作。

根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械手控制器，基于試行動(dòng)作中的振動(dòng)計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的動(dòng)作速度信息，從動(dòng)作速度輸出部輸出適合于試行動(dòng)作中產(chǎn)生的振動(dòng)的動(dòng)作速度，即適合于設(shè)置有機(jī)械手的狀況的動(dòng)作速度。而且，以動(dòng)作速度輸出部輸出的動(dòng)作速度執(zhí)行機(jī)械手的處理動(dòng)作。其結(jié)果，能夠以適合于設(shè)置有機(jī)械手的狀況的動(dòng)作速度使機(jī)械手動(dòng)作。

在該機(jī)械手控制器中，優(yōu)選所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與相互不同的多個(gè)動(dòng)作模式分別相關(guān)聯(lián)的相互不同的多個(gè)所述動(dòng)作速度信息，所述動(dòng)作速度輸出部按所述多個(gè)動(dòng)作模式的每一個(gè)輸出對(duì)應(yīng)于所述振動(dòng)計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果的多個(gè)動(dòng)作速度，該機(jī)械手控制器還具備操作部，該操作部輸入在所述動(dòng)作速度輸出部輸出的每個(gè)所述動(dòng)作模式的動(dòng)作速度中由用戶選擇出的一個(gè)動(dòng)作模式的動(dòng)作速度，所述處理動(dòng)作執(zhí)行部以由所述用戶選擇出的動(dòng)作速度使所述機(jī)械手動(dòng)作。

根據(jù)該機(jī)械手控制器，輸出對(duì)應(yīng)于多個(gè)動(dòng)作模式每一個(gè)的動(dòng)作速度，從而，作為可選擇的動(dòng)作模式，例如在作業(yè)精度比作業(yè)時(shí)間優(yōu)先的情況下能夠輸出動(dòng)作速度相對(duì)較慢的動(dòng)作模式，還有例如在作業(yè)時(shí)間比作業(yè)精度優(yōu)先的情況下能夠輸出動(dòng)作速度相對(duì)較快的動(dòng)作模式。其結(jié)果，能夠通過(guò)操作部、以用戶選擇的動(dòng)作速度使機(jī)械手動(dòng)作。

該機(jī)械手控制器優(yōu)選還具備作業(yè)時(shí)間計(jì)算部，該作業(yè)時(shí)間計(jì)算部按每個(gè)所述動(dòng)作模式算出以所述動(dòng)作速度輸出部輸出的動(dòng)作速度動(dòng)作的作業(yè)時(shí)間，所述動(dòng)作速度輸出部將對(duì)應(yīng)于所述振動(dòng)計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果的動(dòng)作速度和所述作業(yè)時(shí)間計(jì)算部算出的作業(yè)時(shí)間相關(guān)聯(lián)地輸出。

根據(jù)該機(jī)械手控制器，計(jì)算各動(dòng)作模式中的作業(yè)時(shí)間，從而在由用戶選擇動(dòng)作模式的情況下，能夠基于更多的信息來(lái)使用戶選擇動(dòng)作模式。

在該機(jī)械手控制器中，優(yōu)選所述試行動(dòng)作由使所述機(jī)械手進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作的動(dòng)作期間和緊接該動(dòng)作期間使該機(jī)械手保持規(guī)定的姿勢(shì)的保持期間構(gòu)成，所述計(jì)測(cè)結(jié)果是所述保持期間中的所述機(jī)械手的振動(dòng)的大小。