[發明專利]機械手控制器、簡易設置型機械手及其控制方法

無效

• 申請號: 201210126721.8
• 申請日: 2012-04-26
• 公開（公告）號: CN102756374A
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 桐原大輔
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李偉

1.一種機械手控制器，其特征在于，

控制在移動裝置安裝的機械手的動作，

該機械手控制器具備：

試行動作執行部，其使所述機械手執行規定的試行動作；

輸入部，其從設置于所述機械手的振動計測部輸入所述機械手的振動的大小；

存儲部，其存儲預先將所述振動的大小和適合于該振動的動作速度相關聯的動作速度信息；

動作速度輸出部，其基于所述試行動作中的所述振動計測部的計測結果和所述動作速度信息來輸出對應于該計測結果的動作速度；以及

處理動作執行部，其以所述動作速度輸出部輸出的動作速度來使所述機械手執行處理動作。

2.根據權利要求1所述的機械手控制器，其特征在于，

所述存儲部存儲與相互不同的多個動作模式分別相關聯的相互不同的多個所述動作速度信息，

所述動作速度輸出部按所述多個動作模式的每一個輸出對應于所述振動計測部的計測結果的多個動作速度，

該機械手控制器還具備操作部，該操作部輸入在所述動作速度輸出部輸出的每個所述動作模式的動作速度中由用戶選擇出的一個動作模式的動作速度，

所述處理動作執行部以由所述用戶選擇出的動作速度來使所述機械手動作。

3.根據權利要求2所述的機械手控制器，其特征在于，

該機械手控制器還具備作業時間計算部，該作業時間計算部按每個所述動作模式算出以所述動作速度輸出部輸出的動作速度動作的作業時間，

所述動作速度輸出部將對應于所述振動計測部的計測結果的動作速度和所述作業時間計算部算出的作業時間相關聯地輸出。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手控制器，其特征在于，

所述試行動作由使所述機械手進行規定的動作的動作期間和緊接該動作期間使該機械手保持規定的姿勢的保持期間構成，

所述計測結果是所述保持期間中的所述機械手的振動的大小。

5.一種簡易設置型機械手，其特征在于，

在移動裝置安裝有機械手和控制該機械手的機械手控制器，

所述機械手控制器是根據權利要求1～4中任一項所述的機械手控制器。

6.根據權利要求5所述的簡易設置型機械手，其特征在于，

所述機械手具有：

固定于所述移動裝置的基座部；

與所述基座部連結的第1可動部；以及

經由所述第1可動部與所述基座部連結的第2可動部，

所述振動計測部設置于所述第1可動部。

7.根據權利要求5或6所述的簡易設置型機械手，其特征在于，

所述振動計測部具有角速度傳感器。

8.一種簡易設置型機械手的控制方法，其特征在于，

該簡易設置型機械手在移動裝置安裝有機械手和控制該機械手的機械手控制器，

該簡易設置型機械手的控制方法具備：

使所述機械手執行規定的試行動作的工序；

使用設置于所述機械手并計測該機械手的振動的大小的振動計測部，來計測所述試行動作中的所述機械手的振動的大小的工序；

基于所述振動計測部的計測結果，以及預先將所述振動的大小和適合于該振動的動作速度相關聯的動作速度信息，來輸出對應于所述計測結果的動作速度的工序；

以所述輸出的動作速度來使所述機械手執行處理動作的工序。