[發明專利]不占行駛車道的橋梁檢修車

有效

• 申請號: 201210121601.9
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102619167A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 李吉雄;李關壽;張立強;李川;孔令云;周進川;陳天泉;奉龍成;秦小平
• 申請（專利權）人: 重慶市鵬創道路材料有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于橋梁檢修技術領域，具體涉及一種不占行駛車道的橋梁檢修車。

背景技術

???目前，隨著橋梁建筑工程技術的不斷發展，橋梁檢修維護方面的工作越來越受到人們的重視，并朝著全方位智能化的方向發展。然而，大量的檢修維護工作，使傳統的檢修維護作業往往存在檢修效率低、安全風險大、浪費勞動力資源的缺陷；同時，經常性的檢修維護作業，往往影響橋梁上正常的交通運輸，給行駛車輛的通行造成不便。現有技術中，既不占行駛車道，同時又高效智能的橋梁檢修車尚未見報道。

發明內容

本發明是針對上述橋梁檢修作業中存在的占行駛車道、檢修效率低、安全風險大的缺陷而提供的不占行駛車道的橋梁檢修車。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側裝設有檢修臂，內部設置有母車-機器人配套裝備和行駛驅動系統，所述行駛驅動系統控制所述行走裝置。

本發明的有益效果：由于本發明檢修車車架橫跨半幅橋面或全幅橋面兩側行走，不占行駛車道，因此在進行檢修作業時不會影響交通的正常運輸；所述檢修臂的設計可實現橋梁自動全面的檢修維護工作，提高檢修作業的效率；又由于整個檢修工作基本由檢修臂來完成，可大大降低檢修作業時的安全風險；所述母車-機器人配套裝備還可進一步為同步配設的檢修機器人檢修作業提供補給，為操控提供數據和通訊，通過配設外部管理系統，實現智能化操控；而行駛驅動系統則可實現檢修車的智能自主行走。

進一步，所述的檢修臂為多關節機械手臂，該檢修臂由AC伺服驅動馬達控制，其包括支撐臂和檢修臂端部，支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉伸縮掃描半徑20m~50m的待檢修區域。此種設計通過智能操控可在小外圍內實現大區域的全面檢修作業，有效提高檢修效率。

進一步，所述的母車-機器人配套裝備包括電源、本地3D?GIS數據庫和應用服務器、局域網交換機、路由器、吸盤用真空發生器、儲料箱、輸送泵、臍帶及臍帶復合接頭，該母車-機器人配套裝備通過所述臍帶及臍帶復合接頭與所述檢修臂端部連接。母車-機器人配套裝備為檢修作業提供補給、電源、通訊和數據支持。

進一步，所述的檢修臂端部包括載人云臺及配設的測量工作頭、電動維修工作頭、3D攝像頭、吸盤、涂料噴頭及連接智能檢修機器人的臍帶，上述配設的裝置均由一嵌入式核心控制器控制。所述載人云臺可載真人也可載機器人進行檢修作業，所述3D攝像頭通過另外配設的管理系統可實時監測作業進程，吸盤的設計可使檢修臂在需要時穩固吸附到橋梁構件上，減少檢修臂的甩鞭效應式晃動，臍帶設施的設計既可連接機器人，也可兼具安全保險繩的作用。

進一步，所述的臍帶為纜繩，所述纜繩內部含有通訊設施、電源設施、真空管及維修用噴涂料輸送管。此種設計可提供真人或機器人數十米至數百米范圍內作業所需的供給。

進一步，所述的行走裝置包括左右對稱設置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側的爬梯輪均與行駛驅動系統連接。本設計的爬梯輪，當遇到階梯或障礙物時，可順利爬上階梯或者翻越障礙物。?

進一步，所述的行駛驅動系統包括有減速機，所述減速機與電機相連，所述電機由電瓶車電機控制器控制。該系統可提供較完善和更智能化的成熟技術，便于應用。

進一步，所述的檢修臂上設有防碰撞保護機構以避讓標志牌、斜拉索、路燈及懸索吊桿，該保護機構為雷達探頭裝置。

進一步，所述車架一側設置有一套可從車架底部旋扭至車頂的收縮云梯，在車頂與該收縮云梯對應的位置上設置有操作控制室。

進一步，所述的車架高度設為5m~6m。此設計的檢修車高度適中，方便行駛車輛的通行。

附圖說明

圖1是本發明實施例不占行駛車道的橋梁檢修車結構示意圖；

圖2是圖1實施例中母車-機器人配套裝備功能模塊示意圖；

圖3是圖1實施例中檢修臂端部功能模塊示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明：