[發(fā)明專利]多段可控彎曲的介入導(dǎo)管

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210116793.4
• 申請日: 2012-04-19
• 公開（公告）號: CN103372260A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈羅琦;賈宗毅
• 申請（專利權(quán)）人: 上海凱旦醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61M25/00
• 分類號: A61M25/00;A61M25/01
• 代理公司: 上海思微知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 陸花

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，尤其涉及一種可某個方向、幾個方向甚至任意方向多段可控彎曲的介入導(dǎo)管。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)興起于20世紀(jì)80年代，介入手術(shù)為其重要分支。介人手術(shù)可分為血管介入和非血管介入手術(shù)。目前，在臨床上應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人可開展多種手術(shù)，主要有腹腔鏡手術(shù)和在神經(jīng)外科領(lǐng)域的立體定向手術(shù)，而對醫(yī)用機(jī)器人在血管內(nèi)介入手術(shù)中應(yīng)用的研究才剛剛開始。血管內(nèi)介入機(jī)器人可使醫(yī)生擺脫大劑量X射線照射下身體受到危害的惡劣工作環(huán)境，還可減輕醫(yī)生的操作難度。研制出血管內(nèi)介入機(jī)器人成了時代發(fā)展的急迫需要。血管內(nèi)介入機(jī)器人的研究分為可控彎曲介入導(dǎo)管及主從控制介入裝置(即伺服機(jī)械手)兩個部分。

可控彎曲的介入導(dǎo)管的研發(fā)關(guān)鍵之一是可控關(guān)節(jié)的研發(fā)。可控彎曲介入導(dǎo)管的可控關(guān)節(jié)研發(fā)要求是：在水平和縱向有大范圍的彎曲、擺動活動功能，能迅速響應(yīng)操控者的操控意愿，使用較小的力就能達(dá)到操控關(guān)節(jié)彎曲的目的，直徑盡量做細(xì)以適應(yīng)進(jìn)入各級血管之目的。

中國發(fā)明CN201256953Y于2009年6月17日公開了一種任意方向可控彎曲的無金屬蛇骨的內(nèi)窺鏡塑料關(guān)節(jié)，采用該內(nèi)窺鏡塑料關(guān)節(jié)可使一端設(shè)有內(nèi)窺鏡探頭(相當(dāng)于介入導(dǎo)管的工作頭部)的頭部彎曲處塑料套管2隨心所欲地朝任一方向彎曲和作360度的水平擺動，其超越了金屬蛇骨只能做二或四個方向彎曲的活動范圍，而且還能做的更細(xì)，能進(jìn)入更多直徑的血管內(nèi)，擴(kuò)大了介入導(dǎo)管的應(yīng)用范圍，實現(xiàn)了介入導(dǎo)管工作頭部在操控者操作下的可控彎曲。

但上述內(nèi)窺鏡塑料關(guān)節(jié)經(jīng)實施后發(fā)現(xiàn)，一方面，由于內(nèi)窺鏡探頭只受一個可控彎曲關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲控制，在內(nèi)窺鏡探頭朝縱向上下方向活動彎曲時，由于制作工藝的限制，不可能彎到180度極限。然而，有很多血管分叉的角度接近180度，因此，該發(fā)明提供的技術(shù)方案不能滿足分叉角度接近180度的血管的要求。另一方面，分布在全身的血管有一級、二級、三級之分，各級的血管粗細(xì)直徑不同，各科室所做的介入手術(shù)面臨的血管直徑也不同。不同直徑的血管在分叉時，有不同的轉(zhuǎn)彎半徑尺寸要求。如可控彎曲介入導(dǎo)管工作頭部的轉(zhuǎn)彎半徑太大，則進(jìn)不了這血管分叉，或者勉強進(jìn)入但會對血管壁造成很大的摩擦損傷；如果可控彎曲介入導(dǎo)管轉(zhuǎn)彎半徑小而遇到的血管很粗，則有可能這導(dǎo)管彎曲的頭部勾不住血管的分叉口，在這血管分叉處滑脫而沒進(jìn)入。再一方面，血管內(nèi)介入導(dǎo)管進(jìn)入的血管有可能由粗到細(xì)，這時導(dǎo)管工作頭部彎曲的半徑要求也不同。因而，由上述可知，只有一個活動關(guān)節(jié)、只有一段固定可控彎曲長度的介入導(dǎo)管顯然不適應(yīng)上述介入的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多段可控彎曲的介入導(dǎo)管，通過分別控制位于多關(guān)節(jié)串列元件軸向不同位置上的角度控制機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)所述介入導(dǎo)管的多段分別可控彎曲，使介入導(dǎo)管作出多種姿態(tài)，不但可以使介入導(dǎo)管做出現(xiàn)有技術(shù)不能實現(xiàn)的倒U型姿態(tài)以及各種S型姿態(tài)，而且可以使介入導(dǎo)管彎成不同尺寸的轉(zhuǎn)彎半徑，以適應(yīng)各種粗細(xì)血管轉(zhuǎn)彎半徑及各種血管彎曲弧度所呈現(xiàn)出的形狀之需求。

為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種多段可控彎曲的介入導(dǎo)管，其特征在于，包括由前至后依次連接的導(dǎo)管工作頭部、多關(guān)節(jié)串列元件以及多腔管，還包括兩組或兩組以上角度控制機(jī)構(gòu)，所述角度控制機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于所述多關(guān)節(jié)串列元件的軸向不同位置上，通過角度控制機(jī)構(gòu)實現(xiàn)所述介入導(dǎo)管的多段分別可控彎曲。

進(jìn)一步，每組角度控制機(jī)構(gòu)包括一根或兩根或兩根以上的操縱繩，所述操縱繩的一端固定于所述多關(guān)節(jié)串列元件的軸向?qū)?yīng)位置上，當(dāng)每組角度控制機(jī)構(gòu)包括兩根或兩根以上的操縱繩時，所述兩根或兩根以上的操縱繩的一端均勻分布式固定于所述多關(guān)節(jié)串列元件的軸向?qū)?yīng)位置的周邊。

進(jìn)一步，兩組或兩組以上角度控制機(jī)構(gòu)將所述多關(guān)節(jié)串列元件區(qū)分成多段可控彎曲段，所述多段可控彎曲段的硬度由前至后依次變硬，所述多腔管的硬度比最后位置的多段可控彎曲段的硬度硬。

進(jìn)一步，所述多關(guān)節(jié)串列元件包括一根中心彈性體，所述中心彈性體上對應(yīng)不同可控彎曲段的部位由前至后外徑依次變大，以實現(xiàn)所述多段可控彎曲段的硬度由前至后依次變硬。

進(jìn)一步，所述多關(guān)節(jié)串列元件包括一根中心彈性體，所述中心彈性體上對應(yīng)不同可控彎曲段的部位由前至后分別套設(shè)材質(zhì)依次變硬的套管，以實現(xiàn)所述多段可控彎曲段的硬度由前至后依次變硬。

進(jìn)一步，所述多關(guān)節(jié)串列元件包括一根中心彈性體，所述中心彈性體上對應(yīng)不同可控彎曲段的部位分別通過增減套管的數(shù)量或者通過在所增設(shè)的套管上控制打孔的密度，以實現(xiàn)所述多段可控彎曲段的硬度由前至后依次變硬。