[發明專利]一種可滑翔的彈跳機器人

無效

• 申請號: 201210115049.2
• 申請日: 2012-04-18
• 公開（公告）號: CN102632935A
• 公開（公告）日: 2012-08-15
• 發明（設計）人: 宋光明;孫洪濤;喬貴方;張軍;葛劍;宋愛國
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.一種可滑翔的彈跳機器人，包括機架、彈跳機構、彈跳驅動機構、傳感模塊、通信控制模塊以及電源模塊，其特征是還包括滑翔機構和滑翔驅動機構，滑翔機構設置在機架上，滑翔驅動機構、彈跳驅動機構設置在機架內，彈跳機構設置在滑翔機構下側；

所述機架為左右對稱結構，對稱的兩側為機架兩側；

所述滑翔驅動機構包括直流驅動減速電機、滑翔驅動電機架、傳動齒輪組及滑翔傳動軸組，直流驅動減速電機通過滑翔驅動電機架固定在機架內，滑翔傳動軸組架設在機架內部，直流驅動減速電機通過傳動齒輪組帶動滑翔傳動軸組轉動；

所述滑翔機構包括結構相同、對稱分布的兩部分，分別固定在機架兩側，每一部分分別包括滑翔臂、連接件、翅膀和支撐桿，滑翔臂一端與滑翔驅動機構的滑翔傳動軸組固定連接，滑翔傳動軸組的轉動帶動滑翔臂的上下擺動，滑翔臂另一端與連接件固定連接，翅膀為不透氣的柔性材料，一端與連接件固定連接，另一端向外伸展，為懸空端，支撐桿固定在翅膀下側，與翅膀伸展方向垂直，使得翅膀撐開，滑翔臂的上下擺動帶動翅膀的上下扇動；

彈跳機構連接彈跳驅動機構，構成六桿彈跳機構，所述彈跳機構對應滑翔機構分為結構相同、對稱分布的兩部分，每部分均采用對稱齒輪-六桿機構，分別設置在滑翔機構的兩個翅膀上。

2.根據權利要求1所述的一種可滑翔的彈跳機器人，其特征是所述彈跳機構每部分包括一對上對稱齒輪、一對下對稱齒輪、一對彈跳上桿、一對彈跳下桿、拉簧、鋼絲繩和下端固定件，彈跳上桿一端連接滑翔機構的連接件，一端與彈跳下桿的一端活動連接，彈跳下桿另一端連接下端固定件，下端固定件與翅膀的懸空端固定連接，拉簧連接在彈跳上桿與彈跳下桿的兩個連接節點之間，拉簧的初始狀態為收縮狀態，兩個上對稱齒輪分別設置在彈跳上桿連接連接件的一端上，兩個下對稱齒輪分別設置在彈跳下桿連接下端固定件的一端，一對彈跳上桿通過上對稱齒輪聯動，一對彈跳下桿通過下對稱齒輪聯動，鋼絲繩一端與下端固定件固定連接，一端連接至彈跳驅動機構；

所述彈跳驅動機構包括直流電機、彈跳驅動電機架、減速齒輪組、傳動齒輪及彈跳傳動軸，直流電機通過彈跳驅動電機架固定在機架內，彈跳傳動軸架設在機架內，直流電機通過減速齒輪組帶動傳動齒輪，傳動齒輪帶動彈跳傳動軸轉動，減速齒輪組的末端齒輪為缺齒輪，彈跳機構的鋼絲繩一端固定并纏繞在彈跳傳動軸上，并隨彈跳傳動軸的轉動收緊或放開。

3.根據權利要求1或2所述的一種可滑翔的彈跳機器人，其特征是彈跳機構的長度為機架垂直高度的2倍。

4.根據權利要求1或2所述的一種可滑翔的彈跳機器人，其特征是滑翔機構中，每一部分的滑翔臂為一對，分別通過螺母與滑翔驅動機構的滑翔傳動軸組連接。