[發明專利]駕駛員行車動態視覺感知仿真方法

有效

• 申請號: 201210104933.6
• 申請日: 2012-04-11
• 公開（公告）號: CN102637231A
• 公開（公告）日: 2012-08-15
• 發明（設計）人: 白子建;徐建平;王曉華;鄭利;王海燕;趙巍;段緒斌;李明劍;邢錦;張國梁;鐘石泉;嚴西華;周驪巍;馮煒;張占領
• 申請（專利權）人: 天津市市政工程設計研究院
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 劉國威

1.一種駕駛員行車動態視覺感知仿真方法，其特征是，采用如下步驟構建行車視覺感知智能體仿真框架進行仿真：

采用行車視距范圍內的交通流密度表示交通狀況，則t時刻感知的交通擁堵程度p(x，t)可表示為：

L(x)表示x點所在路段位置的車道數，

r(l，x)表示車道l對應于車輛所在點x的左視或右視參照點，如果車道l為點x所在車道，則r(l，x)＝x；

v[r(l，x)，l]表示車道l上r(l，x)位置的視距；

s(l)表示將車道l上視距均分后的距離數量；

d(l)表示車道l上視距長度離散之后的距離長度，d(l)＝v(x，l)/s(l)；

ω(l，s)表示車道l視距離散后第s段所占本車道交通擁堵感知的權重，s越大，ω(l，s)越小；

ρ[r(l，x)+sd(l)，l，t，d(l)]表示t時刻車道l在位置[r(l，x)+(s-1)d(l)，r(l，x)+sd(l)]范圍內的交通流密度；

令?表示t時刻道路位置x的交通擁堵顯著度，則?

在滿足禁忌規則前提下按照p鄰域規則反復迭代得到交通場景眼動搜索規則：設置禁忌規則R_s：如果點在N_J代被選擇作為當前焦點，則在N_O代內不能進行選擇，得到如下交通場景視線搜索規則：

1)在交通標志、場景的感知特征中，采用HSV模型，對人類色彩感知進行模擬，HSV是Hue，Saturation，Value的字頭縮寫，表示色調、飽和度和亮度；采用Itti模型對交通場景進行P根據特征進行顯著性提取，得到融合后的綜合交通場景顯著圖P_S；

2)令η_d表示P_S中焦點顯著區域干擾噪聲閾值，S_d表示P_S中焦點顯著度閾值，提取P_S中滿足條件的區域a_i，使得|S₂(v_i)-S₂(v_j)|≤η_d，S₂(v_i)≥S_d或S₂(v_j)≥S_d，v_i，v_j∈a_i，S₂(v_i)、S₂(v_j)表示點v_i，v_j的顯著度；

3)計算?其中?表示區域a_i的平均顯著度，|a_i|表示區域a_i中包含的點的數量；

4)令ρ_e表示交通場景顯著圖P_S中的最初視線關注焦點范圍閾值，將P_S中顯著區域a_i根據平均顯著?從高到低進行排序，選擇P_S中顯著度最大的?個顯著區域，?表示對ρ_e|a_i|進行向上取整；令這?個點組成的集合為E_s；

5)令x_s(v_i，v_j)表示點v_i，v_j之間的鄰域選擇標準，隨機選擇點v_k∈E_s，此時v_k為場景當前焦點；?

6)對v_k進行p鄰域操作，在得到的N₃(v_k，E_s)，場景p鄰域為把與某視覺焦點v_k最相鄰的在集合E_s中p個視覺焦點稱為v_k的p鄰域，用符號N₃(v_k，E_s)表示，p＝3，隨機選擇v_h∈N₃(v_k，E_s)，在滿足禁忌規則前提下按照p鄰域規則反復迭代，即得到了模擬的交通場景視線搜索規則；

采用上述規則、交通狀況描述構建行車視覺感知智能體仿真框架進行仿真。