[發(fā)明專利]多旋翼飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210102991.5
• 申請日: 2012-04-10
• 公開（公告）號: CN103359282A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪滔;石峻;藍(lán)玉欽
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/02
• 分類號: B64C27/02;B64C27/32
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種飛行器，尤其涉及一種多旋翼飛行器。

背景技術(shù)

目前，多旋翼無人飛行器采用多個獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動，例如：四旋翼飛行器采用四個獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動。旋翼無人飛行器通過多個旋翼產(chǎn)生的推力能更好地實現(xiàn)靜態(tài)盤旋，可以在懸空靜止的狀態(tài)下短時間內(nèi)改變其姿態(tài)，有高度的機(jī)動性和有效承載力。

現(xiàn)有的多旋翼無人飛行器的旋轉(zhuǎn)是依靠正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的槳產(chǎn)生的反扭力差來驅(qū)動飛行器的方向角改變。由于反扭力產(chǎn)生力的大小和反應(yīng)都有限，對于慣性比較大的飛行器來說，方向角的驅(qū)動力比較弱，導(dǎo)致多旋翼無人飛行器旋轉(zhuǎn)過程中響應(yīng)速度較慢。同時由于不能快速響應(yīng)，當(dāng)出現(xiàn)如刮風(fēng)等外部干擾時，需要一個相對較長的調(diào)整平衡的時間，進(jìn)而抗擾動的能力也不強(qiáng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠獲得大反扭力、更快旋轉(zhuǎn)響應(yīng)速度的多旋翼飛行器。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種多旋翼飛行器，其包括機(jī)體、偶數(shù)個支撐臂、正旋翼及反旋翼，所述各正旋翼及反旋翼分別交替固定于各所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端，所述正旋翼及反旋翼數(shù)量相等，結(jié)構(gòu)相同，所述正旋翼及反旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，所述機(jī)體包括一個第一參考平面，所述偶數(shù)個支撐臂呈輻射狀環(huán)繞所述機(jī)體固定，所述偶數(shù)個支撐臂呈中心對稱排布，所述偶數(shù)個支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端分別沿多個第一軸線延伸，所述第一軸線與所述第一參考平面呈第一夾角，所述第一夾角為2°-45°度，多個所述第一軸線分別位于多個第二參考平面上，所述第二參考平面與所述第一參考平面的二面角為所述第一夾角，所述正旋翼的轉(zhuǎn)軸垂直于第三參考平面，所述第三參考平面位于所述第二參考平面背向所述第一參考平面的一側(cè)，所述第三參考平面與第二參考平面的二面角為第二夾角，所述第二夾角為0°-10°，所述反旋翼的轉(zhuǎn)軸方向與相鄰的所述正旋翼的轉(zhuǎn)軸方向鏡像對稱。

其中，所述第二夾角為1°-5°。

其中，所述第一夾角為5°-20°。

其中，所述第一夾角為7.5-17.5度。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器、槳葉及第一墊片，所述電子調(diào)速器固定于所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端，所述電子調(diào)速器包括承靠平面，所述承靠平面平行于所述第二參考平面，所述電機(jī)固定于所述承靠平面上，所述第一墊片夾持于所述電機(jī)及所述承靠平面之間，用于將所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述第三參考平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器及槳葉，所述電子調(diào)速器固定于所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端，所述電子調(diào)速器包括承靠平面，所述承靠平面平行于所述第三參考平面，所述電機(jī)固定于所述承靠平面上，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述承靠平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器及槳葉，所述電子調(diào)速器固定于所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端，所述電子調(diào)速器包括承靠平面，所述承靠平面平行于所述第二參考平面，所述電機(jī)固定于所述承靠平面上，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述第三參考平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器、槳葉及第二墊片，所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端包括一安裝平面，所述安裝平面平行于所述第二參考平面，所述電子調(diào)速器固定于所述安裝平面，所述電機(jī)固定于所述電子調(diào)速器上，所述第二墊片夾持于所述電子調(diào)速器及所述安裝平面之間，用于將所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述第三參考平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器及槳葉，所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端包括一安裝平面，所述安裝平面平行于所述第二參考平面，所述電子調(diào)速器固定于所述安裝平面，所述電機(jī)固定于所述電子調(diào)速器上，所述安裝平面上設(shè)置一凸起，所述凸起設(shè)置于所述電子調(diào)速器及所述安裝平面之間，用于傾斜所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，將所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述第三參考平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

其中，所述正旋翼及反旋翼均包括電機(jī)、電子調(diào)速器及槳葉，所述支撐臂遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一端包括一安裝平面，所述安裝平面平行于所述第三參考平面，所述電子調(diào)速器固定于所述安裝平面，所述電機(jī)固定于所述電子調(diào)速器上，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直于所述第三參考平面，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述槳葉旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明中通過將所述正旋翼及反旋翼的轉(zhuǎn)軸垂直于一與所述第二參考平面呈一夾角的第三參考平面，獲得所述正旋翼及反旋翼的升力在反扭力方向上的分力，從而增強(qiáng)反扭力，提高旋轉(zhuǎn)過程中響應(yīng)速度。

附圖說明