[發明專利]具有機器人的異常檢測功能的機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201210099869.7
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN102785253A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 森岡昌宏;足立悟志
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

技術領域

本發明涉及具有機器人的機器人系統，特別涉及具有機器人的異常檢測功能的機器人系統。

背景技術

在日本特開2009-196030號公報中，公開了高精度地控制機械臂的驅動的機器人控制裝置。在該機器人控制裝置中，在機械臂的各軸的驅動部中裝入傳感器。機械臂根據向該機械臂輸出的指令進行驅動。傳感器向機械臂輸出實際傳遞的實際的檢測轉矩。運算處理部確定指令轉矩和檢測轉矩的差。在確定的差成為預定的閾值以上的情況下，切斷向機械臂的電力供給。

在日本特開2007-301691號公報中，公開了具有在機械臂的各軸的驅動中裝入的兩個傳感器和兩個運算處理部的機器人控制裝置。在該機器人控制裝置中，兩個運算處理部分別推測向機械臂輸出的指令轉矩。在推測的兩個指令轉矩一致的情況下，確定通過兩個傳感器檢測出的兩個檢測轉矩和兩個指令轉矩的差。在確定的差成為預定的閾值以上的情況下，切斷向機械臂的電力供給。

在日本特開2009-196030號公報以及日本特開2007-301691號公報中公開的技術中，在作為機械臂的構成元件的齒輪或減速機中的摩擦力根據機械臂的動作狀態或配置環境的溫度變化而變動。通過這樣的摩擦力的變動，在上述機器人控制裝置中，例如由于摩擦力的增大，指令轉矩和檢測轉矩的差變大。結果，為了防止誤檢測需要設定大的閾值。因此，例如即使在人或物與機械臂碰撞的情況下，也無法精度地檢測碰撞。

發明內容

本發明是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供能夠高靈敏度地檢測在該機器人系統中發生的異常的機器人系統及其控制方法。

為了實現上述目的，根據本發明，提供一種機器人系統，其具有：

機器人；

第一以及第二傳感器，其根據作用于上述機器人的力，分別輸出預定的第一以及第二檢測值；和

控制部，其確定從上述第一傳感器輸出的第一檢測值和從上述第二傳感器輸出的第二檢測值的差，在上述差超過預定的閾值的情況下，判斷為在上述機器人中發生了異常。

在該機器人系統中，上述控制部在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器的上述第一以及第二檢測值中的至少某一方超過預定的允許值的情況下，判斷為對上述機器人作用了預定的力以上的力。

在該機器人系統中，上述控制部在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器的上述第一以及第二檢測值都不超過預定的允許值的情況下，判斷為上述第一以及第二傳感器的至少某一方發生了異常。

在該機器人系統中，上述第一傳感器的應答性與上述第二傳感器的應答性不同。

另外，根據本發明，提供一種機器人系統的控制方法，具有以下步驟：

根據作用于機器人的力，確定從第一以及第二傳感器分別輸出的第一檢測值和第二檢測值的差；和

在上述差超過預定的閾值的情況下，判斷為在上述機器人中發生了異常。

該機器人系統的控制方法還具有：在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器的上述第一以及第二檢測值中的至少某一方超過預定的允許值的情況下，判斷為對上述機器人作用了預定的力以上的力的步驟。

該機器人系統的控制方法還具有：在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器的上述第一以及第二檢測值都不超過預定的允許值的情況下，判斷為上述第一以及第二傳感器的至少某一方發生了異常的步驟。

在該機器人系統的控制方法中，上述第一傳感器的應答性與上述第二傳感器的應答性不同。

附圖說明

通過附圖表示的本發明的典型的實施方式的詳細的說明，本發明的這些目的、特征和優點以及其他的目的、特征和優點會變得更加明了。

圖1是概要地表示本發明的第一實施方式的機器人系統的結構的圖。

圖2是表示本發明的機器人系統的控制方法中的處理流程的流程圖。

圖3是表示一個具體例的第一以及第二檢測值的變動的圖表。

圖4是表示另一個具體例的第一以及第二檢測值的變動的圖表。

圖5是表示再一個具體例的第一以及第二檢測值的變動的圖表。

圖6是概要地表示本發明的第二實施方式的機器人系統的結構的圖。

圖7是概要地表示本發明的第三實施方式的機器人系統的結構的圖。

圖8是概要地表示本發明的第四實施方式的機器人系統的結構的圖。

具體實施方式