[發明專利]具有機器人的異常檢測功能的機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201210099869.7
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN102785253A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 森岡昌宏;足立悟志
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

1.一種機器人系統，其特征在于，具有：

機器人(12)；

第一以及第二傳感器(23、24)，其根據作用于上述機器人(12)的力，分別輸出預定的第一以及第二檢測值；和

控制部(13)，其確定從上述第一傳感器(23)輸出的第一檢測值和從上述第二傳感器(24)輸出的第二檢測值的差，在上述差超過預定的閾值的情況下，判斷為在上述機器人中發生了異常。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

上述控制部(13)在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器(23、24)的上述第一以及第二檢測值中的至少某一方超過預定的允許值的情況下，判斷為對上述機器人(12)作用了預定的力以上的力。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

上述控制部(13)在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器(23、24)的上述第一以及第二檢測值都不超過預定的允許值的情況下，判斷為上述第一以及第二傳感器(23、24)的至少某一方發生了異常。

4.根據權利要求1到3中的任意一項所述的機器人系統，其特征在于，

上述第一傳感器(23)的應答性與上述第二傳感器(24)的應答性不同。

5.一種機器人系統的控制方法，其特征在于，

具有以下步驟：

根據作用于機器人(12)的力，確定從第一以及第二傳感器(23、24)分別輸出的第一檢測值和第二檢測值的差；和

在上述差超過預定的閾值的情況下，判斷為在上述機器人(12)中發生了異常。

6.根據權利要求5所述的機器人系統的控制方法，其特征在于，

還具有：在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器(23、24)的上述第一以及第二檢測值中的至少某一方超過預定的允許值的情況下，判斷為對上述機器人(12)作用了預定的力以上的力的步驟。

7.根據權利要求5或6所述的機器人系統的控制方法，其特征在于，

還具有：在上述差超過上述閾值，并且上述第一以及第二傳感器(23、24)的上述第一以及第二檢測值都不超過預定的允許值的情況下，判斷為上述第一以及第二傳感器(23、24)的至少某一方發生了異常的步驟。

8.根據權利要求5到7中的任意一項所述的機器人系統的控制方法，其特征在于，

上述第一傳感器(23)的應答性與上述第二傳感器(24)的應答性不同。