[發(fā)明專利]機械手滑臺與導(dǎo)梁的配合結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210098833.7
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN102626915A
• 公開（公告）日: 2012-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱建惠
• 申請（專利權(quán)）人: 常熟市惠一機電有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 常熟市常新專利商標事務(wù)所 32113
• 代理人: 朱偉軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機械手滑臺與導(dǎo)梁的配合結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

機械手的概念是人們所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些動作的功能，是用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它可以代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。特別是：由于能在有害作業(yè)環(huán)境下可以保護人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工乃至原子能等領(lǐng)域。

機械手主要由手部（業(yè)界習(xí)慣稱手爪）和運動機構(gòu)組成。手部是用以抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和動作要求而有各種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等等。運動機構(gòu)是保障手部完成各種動作如轉(zhuǎn)動、擺動和/或移動藉以改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手的種類按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式，等等。

電動驅(qū)動（伺服驅(qū)動）方式的機械手由于結(jié)構(gòu)相對簡練并且價格低廉而倍受人們的青睞，因而被廣泛應(yīng)用于并不限于上面所例舉的領(lǐng)域。如業(yè)界所知之理，機械手通常借助于機械手機架而安裝在一滑臺上，而滑臺與橫梁（也稱導(dǎo)梁）滑動配合，在由動力機構(gòu)帶動的同步帶的牽引下，使滑臺在橫梁上往復(fù)運動，使機械手在兩個工位之間移動，并且在其控制機構(gòu)的自動控制下完成對物件的抓取與釋放動作。

圖4所示為已有技術(shù)中的機械手滑臺與導(dǎo)梁的配合結(jié)構(gòu)，包括橫截面形狀呈長方形或正方形的一導(dǎo)梁1和一滑臺2，在導(dǎo)梁1朝向滑臺2的一側(cè)并且沿導(dǎo)梁1的長度方向固定有一第一導(dǎo)軌11和一第二導(dǎo)軌12，第一、第二導(dǎo)軌11、12彼此并行，而滑臺2面對導(dǎo)染1的一側(cè)表面并且在對應(yīng)于第一、第二導(dǎo)軌11、12的位置固設(shè)有第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22，藉由第一導(dǎo)軌滑塊21與第一導(dǎo)軌11的配合以及第二導(dǎo)軌滑塊22與第二導(dǎo)軌12的配合而構(gòu)成導(dǎo)軌副，用于搭載機械手的機械手機架2固定在滑臺2上，并且在搭載在滑臺2上的驅(qū)動機構(gòu)4的驅(qū)動下通過同步帶帶動滑臺2左、右移動。

上述結(jié)構(gòu)存在以下欠缺：其一，滑臺2難以保障持久的平穩(wěn)運動效果，因為在滑臺2往復(fù)運動的過程中，第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22與第一、第二導(dǎo)軌11、12摩擦，因而當(dāng)使用一段時間后，因第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22和/或第一、第二導(dǎo)軌11、12出現(xiàn)摩擦，滑臺2的運動平穩(wěn)性受到影響，最終導(dǎo)致機械手的動作的準確性受到影響；其二，運動阻力大而不利于節(jié)能，因為第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22與第一、第二導(dǎo)軌11、12之間的接觸面大，因而消耗的動能便增大，不利于節(jié)約驅(qū)動機構(gòu)4的電能，與目前全社會倡導(dǎo)的節(jié)約型節(jié)能型經(jīng)濟精神不相適應(yīng)；其三，影響機構(gòu)手的工作效率，因為當(dāng)?shù)谝弧⒌诙?dǎo)軌滑塊21、22和/或第一、第二導(dǎo)軌11、12磨損后需要及時更換，否則會影響滑臺2的前述的動作（運動）平穩(wěn)性，而更換第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22及第一、第二導(dǎo)軌11、12需要在停機狀態(tài)下進行，并且頻繁更換第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22和第一、第二導(dǎo)軌11、12的會增大設(shè)備的使用成本和增大工人的勞動強度；其四，產(chǎn)生噪聲污染，因為第一、第二導(dǎo)軌滑塊21、22在第一、第二導(dǎo)軌11、12上移動時易產(chǎn)生刺耳的噪聲，對工作現(xiàn)場環(huán)境造成影響。

鑒于上述已有技術(shù)中的欠缺，有必要加以改進，為此本申請人作了積極而有益的設(shè)計，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種有助于持久地保障滑臺的平穩(wěn)運動效果、有利于顯著減小滑臺的運動摩擦阻力而藉以節(jié)約驅(qū)動機構(gòu)的電能、有益于對導(dǎo)梁調(diào)節(jié)而藉以避免因更換導(dǎo)軌而影響機械手的正常工作并且避免使用成本的增大以及避免增加工人對設(shè)備的管護工作難度和有便于避免產(chǎn)生噪聲污染而藉以保障工作現(xiàn)場的安靜環(huán)境的機械手滑臺與導(dǎo)梁的配合結(jié)構(gòu)。