[發明專利]水平雙聯絕緣子串帶電檢測機器人

有效

• 申請號: 201210096137.2
• 申請日: 2012-04-01
• 公開（公告）號: CN102621429A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 曹雷;郭銳;賈娟;張峰;仲亮
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術領域

本發明涉及一種移動檢測機器，尤其是一種可用來完成高壓線路水平雙聯絕緣子的檢測工作，以代替人工作業的緣子串帶電檢測機器人。

背景技術

隨著我國電力系統的不斷發展，電網安全、穩定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發展的超高壓、特高壓輸電系統中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現象的發生。

目前國內基本仍然采用人工高空作業的傳統檢測方式，工作人員攜帶絕緣子檢測儀等工具爬上桿塔，逐串檢測塔上所有的絕緣子，這種方式勞動強度大、作業周邊環境惡劣，帶電作業安全性低。

中國專利ZL200820232350.0公開了一種絕緣子檢測機器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構及探頭驅動機構，箱體上安裝有變距伸縮機構，第一、二履帶輪位于箱體兩側、分別與變距伸縮機構相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設有探頭驅動機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：耐張絕緣子串有很多種形式，在防閃污絕緣子串上運行時，由于其行走機構采用兩個履帶輪的形式，履帶輪與絕緣子的接觸面積非常的小，產生的摩擦力也比較小，不能提供足夠的驅動力。

中國專利ZL201120069946.5公開了一種高壓與超高壓輸電線路的絕緣子檢測設備，包括對稱設置的兩個環形支架，兩個環形支架上分別設置有爬行機構，兩個爬行機構之間通過連接板連接；爬行機構包括對稱設置的兩個導軌，兩個導軌上分別設置卡腳機構；卡腳機構包括滑動裝置和擺動裝置，滑動裝置包括滑動設置在導軌上的卡腳滑塊，擺動裝置包括擺動鍵套，擺動鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上；擺動鍵套套設在擺動鍵軸上，擺動鍵套上固設有卡腳；卡腳滑塊連接有主動驅動步進伺服電機，擺動鍵軸連接有卡腳擺動驅動伺服機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其主要針對高壓成對并垂直設置的絕緣子的檢測，無法在水平耐張絕緣子串上運行；并且，其行走機構采用卡爪卡住絕緣子交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下。

中國專利申請01102273.6公開了一種高壓輸電線路絕緣子帶電智能監測儀，它包括有能夠套設在絕緣子本體周邊的環形支架，環形支架的本體上設置有能夠沿絕緣子瓶沿爬行的爬行機構，檢測探頭設置于環形支架或爬行機構上，其控制電路輸出接控制爬行機構、探頭的控制端，輸入接探頭的輸出端，控制電路控制爬行機構、探頭的檢測動作，并接收探頭的輸出信號。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其其行走機構同樣采用了卡爪卡住絕緣子邊沿，交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下；由于絕緣子表面非常的光滑，履帶結構爬行容易打滑，運行不便。

美國專利申請公開號為：US2010/0100239A?1公開了一種絕緣子串檢測機器人機械結構，機器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復運動，包括上下可調節環繞絕緣子支架，安裝在機器人本體移動的驅動模塊，電子檢測模塊，用于將機器人本體和安裝卸載機構連接的連接模塊，手動將機器人從絕緣子上拆除的開關翼模塊，兩側絕緣子電特性的測量模塊，控制機器人動作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請是一種帶電懸垂絕緣子串巡檢機器人機構，其由于重力的作用可在懸垂絕緣子串上自由上下運動，在對水平耐張絕緣子串檢測時，其驅動模塊上的上腿輪和下腿輪只能與絕緣子的上表面接觸，而無法踩在絕緣子的下表面，所以該專利在檢測水平串時只能沿著一個方向前進。

發明內容

本發明的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種水平雙聯絕緣子串帶電檢測機器人，其結構緊湊，移動速度快，短接絕緣子片數少，對絕緣子磨損小，安全保護性好，使用范圍廣，能夠適應水平雙聯絕緣子串。

為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：

一種水平雙聯絕緣子串帶電檢測機器人，包括若干導向桿機構、至少一個絕緣子檢測裝置、控制裝置、輔助支撐機構及至少一套旋轉驅動裝置，所述導向桿機構連接設置于旋轉驅動裝置的兩側，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導向桿機構上，輔助支撐機構連接于旋轉驅動裝置一側，所述絕緣子檢測裝置、旋轉驅動裝置的驅動電機均與控制裝置電連接。