[發明專利]無人飛行載具控制系統及方法

無效

• 申請號: 201210087654.3
• 申請日: 2012-03-29
• 公開（公告）號: CN103365294A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 李后賢;李章榮;羅治平
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06F17/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人飛行載具控制系統，安裝并運行于主機中，該主機包括深度攝影機及存儲裝置，其特征在于，所述的無人飛行載具控制系統包括：

數據庫建立模塊，用于建立一個用于判別使用者身體姿勢、動作的3D立體人型樣本數據庫，并將該3D立體人型樣本數據庫存儲在存儲裝置中；

影像偵測模塊，用于利用深度攝影機針對前方包含使用者的場景進行拍攝，取得前方場景包含Z方向景深信息的場景影像，從場景影像中偵測出使用者的3D立體人型影像，將3D立體人型影像與3D立體人型樣本數據庫進行比較分析出使用者的身體姿勢、動作信息；

飛行控制模塊，用于將使用者的身體姿勢、動作信息轉換為對應的無人飛行載具操控指令，并將該操控指令通過無線通信網絡傳送至無人飛行載具針對無人飛行載具進行操控、調整作業。

2.如權利要求1所述的無人飛行載具控制系統，其特征在于，所述的深度攝影機為一種具有3D攝像功能的TOF攝影機裝置，用于取得被攝物體影像范圍內各點的XY方向水平距離信息及被攝物體影像各點距離攝影機鏡頭的Z方向深度距離信息。

3.如權利要求1所述的無人飛行載具控制系統，其特征在于，所述的建立3D立體人型樣本數據庫的步驟包括：

利用深度攝影機對無人飛行載具全部控制指令對應的人型身體姿勢、動作進行拍攝來搜集大量人型身體姿勢、動作的3D立體人型影像數據；

根據各人型身體姿勢、動作所對應的無人飛行載具的控制指令建立完善的3D立體人型樣本數據庫。

4.如權利要求1所述的無人飛行載具控制系統，其特征在于，所述的偵測3D立體人型影像的步驟包括：

將深度攝影機攝得的場景影像各點至深度攝影機鏡頭的Z方向景深信息轉為像素值，并將各像素值存儲為場景數組；

將場景數組與3D立體人型樣本數據庫中人型數據模板進行比較偵測出使用者的3D立體人型影像。

5.如權利要求1所述的無人飛行載具控制系統，其特征在于，所述的控制指令包括操控無人飛行載具向左轉彎、向右轉彎、向下俯、向上仰、飛行速度、飛行側滑角度及偏航速率和航向的指令。

6.一種無人飛行載具控制方法，應用于主機中，該主機包括深度攝影機及存儲裝置，其特征在于，該方法包括步驟：

建立一個用于判別使用者身體姿勢、動作的3D立體人型樣本數據庫，并將該3D立體人型樣本數據庫存儲在存儲裝置中；

利用深度攝影機針對前方包含使用者的場景進行拍攝，取得前方場景包含Z方向景深信息的場景影像；

從場景影像中偵測出使用者的3D立體人型影像；

將3D立體人型影像與3D立體人型樣本數據庫進行比較分析出使用者的身體姿勢、動作信息；

將使用者的身體姿勢、動作信息轉換為對應的無人飛行載具的操控指令；

將所述的操控指令通過無線通信網絡傳送至無人飛行載具針對無人飛行載具進行操控、調整作業。

7.如權利要求6所述的無人飛行載具控制方法，其特征在于，所述的深度攝影機為一種具有3D攝像功能的TOF攝影機裝置，用于取得被攝物體影像范圍內各點的XY方向水平距離信息及被攝物體影像各點距離攝影機鏡頭的Z方向深度距離信息。

8.如權利要求6所述的無人飛行載具控制方法，其特征在于，所述的建立3D立體人型樣本數據庫的步驟包括：

利用深度攝影機對無人飛行載具全部控制指令對應的人型身體姿勢、動作進行拍攝來搜集大量人型身體姿勢、動作的3D立體人型影像數據；

根據各人型身體姿勢、動作所對應的無人飛行載具的控制指令建立完善的3D立體人型樣本數據庫。

9.如權利要求6所述的無人飛行載具控制方法，其特征在于，所述的從場景影像中偵測出使用者的3D立體人型影像的步驟包括：

將深度攝影機攝得的場景影像各點至深度攝影機鏡頭的Z方向景深信息轉為像素值，并將各像素值存儲為場景數組；

將場景數組與3D立體人型樣本數據庫中人型數據模板進行比較偵測出使用者的3D立體人型影像。

10.如權利要求6所述的無人飛行載具控制方法，其特征在于，所述的控制指令包括操控無人飛行載具向左轉彎、向右轉彎、向下俯、向上仰、飛行速度、飛行側滑角度及偏航速率和航向的指令。