[發明專利]一種全路況自動泊車系統

無效

• 申請號: 201210082767.4
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN102582620A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 許廣宏;方勇
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/06;B60W10/20
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

技術領域

本發明涉及的是一種全路況自動泊車系統，屬于車載電子系統領域。

背景技術

近年來，隨著我國汽車工業的飛速發展和人民生活水平的提高，汽車的普及率越來越高，伴隨之，出現了泊車位不能滿足車輛日益增長的社會現象。在城市里，即便找到了泊車位，想輕松的安全迅速的泊車入位也是一件非常頭疼的事情，常常會因為無法正確掌握方向和油門導致愛車的刮蹭或者撞到路人；在農村，泊車環境更加惡劣，在泊車的時候常常會遭遇到各種各樣的障礙物；特別是近些年來，常常發生大雪暴雨等極端天氣，對路況造成嚴重影響，駕駛員常常由于對路況的錯誤估計在泊車過程中發生危險，特別是對于那些剛剛領取駕駛執照，行車經驗不足的新手來說。在這樣的社會大背景下，自動泊車系統應運而生。

然而，無論國內外的任何一種自動泊車系統都未能真正意義上實現“全路況的自動泊車”，各汽車生產廠商無一不是把注意力集中在如何提高泊車角度的精確上，而方法無外乎是對傳感器類型，傳感器分布以及泊車策略算法的改進上，例如由DE?101?47?443?A1公開的一種具有多個用于機動車的距離傳感的環境監測裝置，對于傳感器的不同模式啟動不同的測量程序。對于這些泊車輔助方法，雖然極大提高了泊車的效率，但是還是存在著一定的安全隱患。在極端天氣導致的復雜路況下，使用同一種泊車模式會造成由于轉向過急或者速度過快導致的意外。比如在雨雪天氣下在泊車的時候就應該選擇轉向更為緩和的方向控制策略并且泊車速度控制在一定的范圍內，在砂石路面下則需要控制泊車的車速，防止過快車速導致的意外。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明的目的在于提供一種全路況的自動泊車系統，該系統能夠在數據采集模塊完成對數據的實時采集前提下，由泊車策略控制模塊生成最適宜當前路況的泊車策略，同時，根據不同的路況信息，自動調節發動機輸出動力，完成全路況的自動泊車過程，更大程度的避免危險發生，同時，也更好的節約能源。

為達到上述目的，本發明所采用下列技術方案，

一種基于全路況的自動泊車系統，該系統包括數據采集模塊、車載顯示模塊、策略控制模塊、轉向模塊、動力模塊，所述數據采集模塊和車載顯示模塊分別通過數據總線連接所述策略控制模塊，所述策略控制模塊通過數據總線分別連接所述轉向模塊和動力模塊。

數據采集模塊主要包括位置傳感器和車速傳感器。其中，位置傳感器用于測量泊車位的寬度及深度，將泊車位信息經A/D轉換成ECU讀得懂的數字信號，并暫存在內部存儲器中，同時，位置傳感器也用于泊車過程中車輛對于障礙物的探測，在泊車過程中將車輛與障礙物的間距進行實時反饋；所述車速傳感器用于對車輛實時車速的觀測，便于動力模塊能夠實時校正所屬路況下的車速。

車載顯示系統提供了一個人機交互界面，駕駛員根據所處路況選擇不同路況的泊車模式（雨雪路況，砂石路況，普通路況），選擇的模式通過數據總線將不同路況對應的動力信息以數字信號的方式傳遞給策略控制模塊；同時，此界面可以反應自動泊車的全過程，車輛駕駛員可以對此過程全程監控，在必要時可手動關閉該系統，以增加自動泊車的安全系數。

策略控制模塊主要包括數據處理器，其中，數據處理器用于對采集到的數據和選擇泊車模式信號進行分析處理后，得出車輛的當前位置、目標泊車位置，當前車速，模式速度（理想車速）等相關參數，生成最佳泊車策略（普通路況以最近路徑為最優策略，極端天氣下以角度趨變最緩為最優泊車策略），而后將此策略中的方向輸出轉換成電信號通過數據總線傳遞給轉向模塊，而策略中的動力輸出轉換成電信號通過數據總線傳遞給動力模塊。

轉向模塊包括電控轉向ECU和轉向器，其中，電控轉向ECU用于根據策略輸出中的角度信號確定轉矩的大小和方向，即調節相關電動機的電流和轉動方向；轉向器用于將ECU輸出的調節信號執行完成轉向過程。

動力模塊包括發動機控制單元ECU、節氣門執行器、發動機及變速器、節氣門位置傳感器，其中，發動機控制單元ECU將速度差值放大，處理后成為節氣門控制信號，送至節氣門執行器，驅動節氣門執行器工作，調節發動機節氣門開度，從而實時修正實際車速。節氣門位置傳感器用于獲知節氣門的位置調節并反饋給發動機控制單元ECU。