[發明專利]自動泊車系統的初始尋庫偏差校正方法

有效

• 申請號: 201210081017.5
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN102529961A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 江浩斌
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術領域

????本發明涉及自動泊車系統，具體提供一種分析并糾正初始尋庫時由于前后已停泊車輛與側方停車界限的不平行偏差帶來的目標車位出現路徑規劃不準確問題的方法。

背景技術

????自動泊車系統是指在系統啟動并尋找到有效車位后，駕駛員無需操作方向盤車輛自動停車入位的系統。其工作過程：信息采集系統通過傳感器采集泊車位大小及車輛自身坐標等相關信息，并生成數據作為系統的輸入；信息處理系統根據這些數據信息，通過計算判斷車輛能否泊入該車位所提供的空間，并生成合適的泊車參考路徑和相應的控制指令，執行機構根據控制指令使車輛泊入車位。

現有自動泊車系統有如下的不足之處：借助于目標泊車位前方已停車輛A3的車輛側方輪廓線作為參照來設定目標車輛最終停放位置，此輪廓線近似于車輛A3的縱向軸線L3平行。因此如果目標車位前方已停車輛A3的縱向軸線L3與側方停車界限L2不平行，在目前自動泊車系統的引導下會使得目標車輛出現和前方已停車輛A3類似的停放位置偏差，即目標車輛的縱向軸線L4與側方停車界限L2不平行。最終車輛停靠在目標泊車位處的情況見圖1。

發明內容

針對現有的在目標車位前方已停車輛A3出現偏差即車輛縱向軸線L3與側方停車界限L2不平行的情況下，目標車輛也會出現類似情況的問題，本發明專利提供一種分析校正的方法，使目標車輛A0準確的停靠在目標車位處。

本發明專利所采用的技術方案是：提出了一種用于輔助車輛在進行自動泊車的過程中，當目標車位前方車輛出現與側方停車界限L2不平行現象時，對目標泊車位重新定位的方法，主要是通過超聲波傳感器動態捕捉目標車輛側方已停車輛側方輪廓線的相對距離，然后通過具體算法對采集到的數據進行處理。

具體包括如下步驟。

a)?駕駛員首先通過打開開關接通車載蓄電池12V直流電源，使自動泊車系統上電啟動。

b)??????軟件按照配置對控制端口初始化，使超聲波傳感器接通12V直流電源，并啟動控制器端口1捕獲功能；捕獲功能是指能識別外部輸入方波信號的上升和下降沿，并通過中斷內部啟動的計時器獲得方波脈沖的寬度。

c)?在保證目標車輛平行行駛的情況下，即目標車輛縱向軸線L4與側方停車界限L2始終平行，超聲波傳感器自動每隔40ms發射一次48KHz超聲波，并接收從障礙物反射回來的回波信號，在超聲波傳感器內部處理成數字信號后通過連接導線傳到（b）所述控制器端口1，該端口已經在初始化時被配置為捕獲功能。

??d)?經端口1的捕獲功能處理后的數據即為目標車輛與側方已停車輛的相對間距，即目標車輛上超聲波發出點到已停車輛上相對應的超聲波反射點的距離；然后控制軟件對該距離值進行判斷，判斷是否大于2m，如果大于2m則判定該數據不是有效數據，予以丟棄，反之則將該次探測獲得的距離值寫入預先定義的數組data[200]，并存儲到控制器內部的Flash存儲器內；該數組具有200個元素（0~199），如果在尋找到有效車位前采集到的有效數據個數超過200個，則按照先進先出原則丟棄最先采集的數據，即始終丟棄data數組中的第0個元素，并將1~199元素前移，將新的數據寫入第199元素；反之，如果在尋找到有效車位前采集到的有效數據個數不大于200，則以所采集到的所有有效數據為處理對象進行如下處理，此時data數組中有效的元素個數為30~k，30≤k≤200，由于自動泊車使用條件要求在側方已有停放車輛的前提下才能工作，且尋找車庫時車速要求不高于10km/h；因此根據采集數據周期為40ms計算出所能采集到的有效數據大于等于30個。上面所說有效車位是指經超聲波連續探測的橫向距離始終大于車輛寬度的時間乘以車速而獲得的目標車輛側方一片能夠滿足停車需求的區域。

e)?對數組data[200]中的k個元素進行排序，按照升序的方式進行排列，即data[0]<?data[1]<?^…<data[k-2]?<data[k-1]，其中30≤k≤200；然后舍去前10%和后10%的數據，即舍去第0個到第????????????????????????????????????????????????個和第個到第個元素之間的數據，其中根據四舍五入原則取整。

f)?對剩余的個元素進行算術平均值計算得到均值，則可以作出一條與目標車輛縱向軸線平行的且距離目標車側方距離為的虛擬直線L5；該虛擬直線L5將用于路徑規劃中最終停車位置的參照，以此保證目標車輛的停放位置準確姿態與側方停車界限L2平行。