[發明專利]自動泊車系統的初始尋庫偏差校正方法

有效

• 申請號: 201210081017.5
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN102529961A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 江浩斌
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.自動泊車系統的初始尋庫的偏差校正方法，其特征在于，包括如下步驟：

a)?駕駛員首先通過打開開關接通車載蓄電池12V直流電源，使自動泊車系統上電啟動；

軟件按照配置對控制端口初始化，使超聲波傳感器接通12V直流電源，并啟動控制器端口1捕獲功能；?

c)?在保證目標車輛平行行駛的情況下，即目標車輛縱向軸線L4與側方停車界限L2始終平行，超聲波傳感器自動每隔40ms發射一次48KHz超聲波，并接收從障礙物反射回來的回波信號，在超聲波傳感器內部處理成數字信號后通過連接導線傳到（b）所述控制器端口1，該端口已經在初始化時被配置為捕獲功能；

d)?經端口1的捕獲功能處理后的數據即為目標車輛與側方已停車輛的相對間距，即目標車輛上超聲波發出點到已停車輛上相對應的超聲波反射點的距離；然后控制軟件對該距離值進行判斷，判斷是否大于2m，如果大于2m則判定該數據不是有效數據，予以丟棄，反之則將該次探測獲得的距離值寫入預先定義的數組data[200]，并存儲到控制器內部的Flash存儲器內；該數組具有200個元素（0~199），如果在尋找到有效車位前采集到的有效數據個數超過200個，則按照先進先出原則丟棄最先采集的數據，即始終丟棄data數組中的第0個元素，并將1~199元素前移，將新的數據寫入第199元素；反之，如果在尋找到有效車位前采集到的有效數據個數不大于200，則以所采集到的所有有效數據為處理對象進行如下處理，此時data數組中有效的元素個數為30~k，30≤k≤200，由于自動泊車使用條件要求在側方已有停放車輛的前提下才能工作，且尋找車庫時車速要求不高于10km/h；?

e)?對數組data[200]中的k個元素進行排序，按照升序的方式進行排列，即data[0]<?data[1]<?^…?<data[k-2]?<data[k-1]，其中30≤k≤200；然后舍去前10%和后10%的數據，即舍去第0個到第???????????????????????????????????????????????個和第個到第個元素之間的數據，其中根據四舍五入原則取整；

f)?對剩余的個元素進行算術平均值計算得到均值，則可以作出一條與目標車輛縱向軸線平行的且距離目標車側方距離為的虛擬直線L5；該虛擬直線L5將用于路徑規劃中最終停車位置的參照，以此保證目標車輛的停放位置準確姿態與側方停車界限L2平行。

2.根據權利要求1所述的自動泊車系統的初始尋庫的偏差校正方法，其特征在于，所述有效車位是指經超聲波連續探測的橫向距離始終大于車輛寬度的時間乘以車速而獲得的目標車輛側方一片能夠滿足停車需求的區域。