[發(fā)明專利]焊接機器人的暫時停止解析裝置及暫時停止解析程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210080066.7
• 申請日: 2012-03-23
• 公開（公告）號: CN102689080A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發(fā)明（設計）人: 福永敦史
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/067;B23K9/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 雒運樸

1.一種焊接機器人的暫時停止解析裝置，其對焊接機器人的暫時停止的原因及其修正方法進行解析，

所述焊接機器人的暫時停止解析裝置的特征在于，具備：

取得單元，其從所述焊接機器人的機器人控制器取得：表示所述焊接機器人的位置的機器人位置信息、表示所述焊接機器人的動作的內(nèi)容的機器人動作信息、表示由所述焊接機器人進行的焊接的條件的焊接條件信息、表示所述焊接機器人暫時停止時的動作錯誤的內(nèi)容的動作錯誤信息；

解析單元，其參照表格，對所述焊接機器人的暫時停止的原因和其修正方法進行解析，其中所述表格預先記錄有：所述機器人位置信息、所述機器人動作信息、所述焊接條件信息、所述動作錯誤信息和與上述信息對應的暫時停止的推定原因及暫時停止的修正方法；

輸出單元，其輸出所述解析單元解析得到的解析結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的焊接機器人的暫時停止解析裝置，其特征在于，

所述機器人位置信息包括：

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的種類的示教程序編號；

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的步驟數(shù)的步驟編號；

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的焊道數(shù)的焊道編號，

所述機器人動作信息包括：

表示所述焊接機器人是否在感知中的感知信息；

表示所述焊接機器人是否在焊接中的焊接信息；

表示所述焊接機器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息；

表示所述焊接機器人是否在暫時停止中的暫時停止信息，

所述焊接條件信息包括：

表示有無由所述焊接機器人產(chǎn)生的橫擺的橫擺信息；

表示作為焊接對象的工件的坡口的種類的坡口種類信息；

表示由所述焊接機器人進行的感知的種類的感知種類信息；

表示在焊接開始位置處未產(chǎn)生電弧時有無使用以預先設定的次數(shù)來重復電弧的產(chǎn)生動作的功能即電弧重試功能的電弧重試功能信息；

表示有無使用為了跟蹤焊接線的位置偏移而在焊接中自動地檢測所述焊接線的位置的電弧傳感器的電弧傳感器有無信息，

所述動作錯誤消息包括：在所述焊接機器人進行焊接動作的區(qū)間即焊接區(qū)間、所述焊接機器人進行感知動作的區(qū)間即感知區(qū)間、所述焊接區(qū)間及所述感知區(qū)間以外的區(qū)間即空程區(qū)間中，按所述焊接機器人暫時停止時的每個動作錯誤的內(nèi)容而預先設定的錯誤消息。

3.一種焊接機器人的暫時停止解析程序，其為了對焊接機器人的暫時停止的原因進行解析，

所述焊接機器人的暫時停止解析程序的特征在于，

使計算機作為如下單元來起作用：

取得單元，其從所述焊接機器人的機器人控制器取得：表示所述焊接機器人的位置的機器人位置信息、表示所述焊接機器人的動作的內(nèi)容的機器人動作信息、表示由所述焊接機器人進行的焊接的條件的焊接條件信息、表示所述焊接機器人暫時停止時的動作錯誤的內(nèi)容的動作錯誤信息；

解析單元，其參照表格，對所述焊接機器人的暫時停止的原因和其修正方法進行解析，其中所述表格預先記錄有：所述機器人位置信息、所述機器人動作信息、所述焊接條件信息、所述動作錯誤信息和與上述信息對應的暫時停止的推定原因及暫時停止的修正方法；

輸出單元，其輸出所述解析單元解析得到的解析結果。

4.根據(jù)權利要求3所述的焊接機器人的暫時停止解析程序，其特征在于，

所述機器人位置信息包括：

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的種類的示教程序編號；

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的步驟數(shù)的步驟編號；

表示所述焊接機器人執(zhí)行過的焊接用示教程序的焊道數(shù)的焊道編號，

所述機器人動作信息包括：

表示所述焊接機器人是否在感知中的感知信息；

表示所述焊接機器人是否在焊接中的焊接信息；

表示所述焊接機器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息；

表示所述焊接機器人是否在暫時停止中的暫時停止信息，

所述焊接條件信息包括：

表示有無由所述焊接機器人產(chǎn)生的橫擺的橫擺信息；

表示作為焊接對象的工件的坡口的種類的坡口種類信息；

表示由所述焊接機器人進行的感知的種類的感知種類信息；

表示在焊接開始位置處未產(chǎn)生電弧時有無使用以預先設定的次數(shù)來重復電弧的產(chǎn)生動作的功能即電弧重試功能的電弧重試功能信息；

表示有無使用為了跟蹤焊接線的位置偏移而在焊接中自動地檢測所述焊接線的位置的電弧傳感器的電弧傳感器有無信息，

所述動作錯誤消息包括：在所述焊接機器人進行焊接動作的區(qū)間即焊接區(qū)間、所述焊接機器人進行感知動作的區(qū)間即感知區(qū)間、所述焊接區(qū)間及所述感知區(qū)間以外的區(qū)間即空程區(qū)間中，按所述焊接機器人暫時停止時的每個動作錯誤的內(nèi)容而預先設定的錯誤消息。