[發明專利]焊接機器人的暫時停止解析裝置及暫時停止解析程序

有效

• 申請號: 201210080066.7
• 申請日: 2012-03-23
• 公開（公告）號: CN102689080A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 福永敦史
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/067;B23K9/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 雒運樸

技術領域

本發明涉及對焊接機器人的暫時停止的原因及其修正方法進行解析的焊接機器人的暫時停止解析裝置及暫時停止解析程序。

背景技術

在焊接機器人的自動運轉系統中，當由于輕微的故障導致生產線暫時停止(以下稱為暫短停機)時，自動化受到阻礙，生產率降低。因此，需要改善此種暫短停機，但暫短停機的改善需要進行信息收集和解析，查明原因。此外，在信息收集和解析時，對于何種情報如何進行解析是重要的。但是，暫短停機由于機器的磨損或質量參差不齊等各種原因所導致，因此，查明原因需要經驗和知識。

例如，在專利文獻1中提出了如下的暫短停機診斷裝置：在由機器控制器、計算機、局域網構成的系統中，計算機上連接傳感器，對按各故障項目分類的停止時間和生產數的變動進行顯示，從而能夠分析暫短停機的因果關系。根據專利文獻1提出的裝置，能夠從停止項目的最差情況(WORST)7的時間推移圖表來判斷故障內容(突發故障和暫短停機的哪一方)，并且能夠根據停止次數和停止時間分析停止項目的內容，進而，能夠從生產數的推移圖表確認由暫短停機導致的生產率的降低。

此外，在專利文獻2中提出了如下的起弧控制方法：為了改善由于起弧不良導致的暫短停機，使焊絲向被焊接物靠近并接觸之后，使焊絲反轉從被焊接物離開，產生初始電弧，再次將焊絲向靠近被焊接物的方向送給，向恒定的電弧移動。另外，此處的暫短停機的改善是指消除暫短停機和減少暫短停機的次數這兩者。

專利文獻

專利文獻1：特開平2-145247號公報

專利文獻2：特開2002-205169號公報

在專利文獻1提出的暫短停機診斷裝置中，對于是由于突發故障還是暫短停機的判斷、或者暫時停止導致的生產率降低的影響進行解析，因此，對于管理暫短停機的發生狀況是有效的。但是，在專利文獻1提出的暫短停機診斷裝置中，并不收集及分析與暫短停機的發生位置有關的信息，因此不能有利于對生產率造成較大影響的暫短停機的改善。

此外，在專利文獻2提出的起弧控制方法中，根據焊接條件存在無法改善起弧時的暫短停機的情況。例如，在工件(被焊接構件)上配置有點固物等絕緣物的情況下，無法導通，從而無法產生電弧(初始電弧)，因此需要改變起弧的位置。進而，在專利文獻2中提出的起弧控制方法中，存在無法改善起弧時以外的狀況下的暫短停機的問題。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供一種焊接機器人的暫時停止解析裝置及暫時停止解析程序，其能夠有助于各種狀況下的暫短停機的改善，并且即使在沒有經驗和知識的情況下，也能夠容易確定對暫短停機進行應對的部位。

為了解決上述問題，本發明涉及的焊接機器人的暫時停止解析裝置對焊接機器人的暫時停止的原因及其修正方法進行解析，且構成為具備：取得單元，其從所述焊接機器人的機器人控制器取得：表示所述焊接機器人的位置的機器人位置信息、表示所述焊接機器人的動作的內容的機器人動作信息、表示由所述焊接機器人進行的焊接的條件的焊接條件信息、表示所述焊接機器人暫時停止時的動作錯誤的內容的動作錯誤信息；解析單元，其參照表格，對所述焊接機器人的暫時停止的原因和其修正方法進行解析，其中所述表格預先記錄有：所述機器人位置信息、所述機器人動作信息、所述焊接條件信息、所述動作錯誤信息和與上述信息對應的暫時停止的推定原因及暫時停止的修正方法；輸出單元，其輸出所述解析單元解析得到的解析結果。

由上述結構構成的焊接機器人的暫時停止解析裝置通過輸入焊接機器人的位置、焊接機器人的動作狀況、焊接條件、暫時停止時的動作錯誤內容這四個數據，將與他們對應的暫時停止的推定原因及暫時停止的修正方法作為解析結果輸出。