[發(fā)明專利]減速器、機械手以及機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210073252.8
• 申請日: 2012-03-19
• 公開（公告）號: CN102691754A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楠本浩之
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;李偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及減少所輸入的旋轉(zhuǎn)速度并將其輸出的減速器。

背景技術(shù)

從馬達等動力源而取出的動力在直接使用時多存在旋轉(zhuǎn)速度過高、力量不足的情況。因此，通常多使用減速器而使旋轉(zhuǎn)速度減速到適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)速度為止，以產(chǎn)生需要的轉(zhuǎn)速與需要的轉(zhuǎn)矩。

作為取出大減速比的減速器，提出有如下述那樣的減速器的方案。即，在齒圈(ring?gear)的內(nèi)側(cè)設(shè)置比齒圈略小、且齒數(shù)比齒圈少的(例如齒數(shù)少一個的)公轉(zhuǎn)齒輪。在公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置設(shè)置有圓形凸輪，以使得圓形凸輪形成為能夠相對于公轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。從圓形凸輪在齒圈的中心軸線上的位置立設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)利用第一旋轉(zhuǎn)軸使圓形凸輪繞齒圈的中心軸線旋轉(zhuǎn)時，公轉(zhuǎn)齒輪一邊與齒圈嚙合一邊繞齒圈的中心軸線進行公轉(zhuǎn)。對于這樣的結(jié)構(gòu)，公轉(zhuǎn)齒輪在繞齒圈的中心軸線進行一圈公轉(zhuǎn)期間，會朝與公轉(zhuǎn)的方向相反的方向自轉(zhuǎn)與齒圈之間的齒數(shù)差的量。因此，通過取出公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的動作，能夠大幅對輸入的旋轉(zhuǎn)(第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn))進行減速。

公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的動作由設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔、與插入到貫通孔的貫通銷取出。在貫通孔與貫通銷之間設(shè)置有間隙，利用該間隙來對公轉(zhuǎn)齒輪的公轉(zhuǎn)的動作進行吸收，并且利用貫通銷來取出公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)的動作。這樣一來，由貫通銷取出的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的動作從貫通銷所連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸向外部輸出(專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2008-240852號公報

但是，在上述專利文獻1所記載的減速器存在易于產(chǎn)生間隙(backlash)的問題。即，在到第一旋轉(zhuǎn)軸的輸入從第二旋轉(zhuǎn)軸被輸出為止的期間，除了在齒圈與公轉(zhuǎn)齒輪嚙合的部分產(chǎn)生的通常的間隙之外，還存在在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分產(chǎn)生的間隙。后者的間隙是在專利文獻1的動作原理的減速器中緣于制造誤差而產(chǎn)生的間隙，相應(yīng)地整體上容易產(chǎn)生較大的間隙。其結(jié)果是，產(chǎn)生了下述問題：產(chǎn)生相對于第一旋轉(zhuǎn)軸的輸入而取出不到輸出轉(zhuǎn)矩的期間、或在第二旋轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生較大的間隙。因此，在組裝之后對間隙的大小進行檢查，如果存在問題，則對減速器進行分解并將某些部件更換為尺寸略微不同的部件，再次組裝好并對間隙的大小進行檢查。重復(fù)該作業(yè)而得到規(guī)定的大小以下的間隙的減速器。或者，預(yù)先對所有的部件的尺寸進行測定而分選，在組裝時由相互匹配的部件進行組裝，以使得不在貫通孔與貫通銷之間產(chǎn)生縫隙，然而這種方法在組裝作業(yè)上極為費時。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所具有的上述課題的至少一部分而完成的，其目的在于提供一種減速器，該減速器即便使用包含制造誤差的部件，也能夠不進行部件尺寸分選、組裝檢查，便能抑制或者避免在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分產(chǎn)生間隙。

為了解決上述課題的至少一部分，本發(fā)明的減速器采用以下結(jié)構(gòu)。即，本發(fā)明的減速器的特征在于，具備：齒圈，該齒圈在內(nèi)周形成有多個齒輪齒；公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪在外周形成有多個齒輪齒，且與上述齒圈嚙合；圓形凸輪，該圓形凸輪以能夠相對于該公轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于上述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于上述圓形凸輪，且位于上述齒圈的中心軸線上，該第一旋轉(zhuǎn)軸使該圓形凸輪繞該中心軸線旋轉(zhuǎn)，使上述公轉(zhuǎn)齒輪繞該中心軸線公轉(zhuǎn)；貫通銷，該貫通銷設(shè)置有圓環(huán)形狀的環(huán)部件，上述貫通銷被插入到形成于上述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔中，經(jīng)由該圓環(huán)部件而與該貫通孔抵接；以及第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在上述齒圈的中心軸線上，且與上述貫通銷連結(jié)，輸出上述公轉(zhuǎn)齒輪的基于自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)，上述環(huán)部件是經(jīng)由彈性部件而安裝于上述貫通銷的部件。

在具有此類結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的減速器中，齒圈與公轉(zhuǎn)齒輪嚙合，在公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置有圓形凸輪。并且，在圓形凸輪、且是在齒圈的中心軸線上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸。因此，當(dāng)使第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，圓形凸輪繞齒圈的中心軸線旋轉(zhuǎn)，伴隨與此，公轉(zhuǎn)齒輪一邊與齒圈嚙合一邊繞中心軸線公轉(zhuǎn)。雖然詳細內(nèi)容之后敘述，但公轉(zhuǎn)齒輪一邊公轉(zhuǎn)一邊朝與公轉(zhuǎn)方向相反的方向略作(相當(dāng)于齒圈與公轉(zhuǎn)齒輪的齒數(shù)差的角度)自轉(zhuǎn)，該公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)動作傳遞至插入到公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔中的貫通銷。如此，傳遞至貫通銷的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)相對于所輸入的旋轉(zhuǎn)減速，減速后的旋轉(zhuǎn)從與貫通銷連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸輸出。并且，在本發(fā)明的減速器中，貫通銷經(jīng)由設(shè)置于貫通銷的環(huán)部件而與貫通孔抵接，環(huán)部件經(jīng)由彈性部件而安裝于貫通銷。