[發明專利]一種多目視覺的圖像間匹配方法及系統

有效

• 申請號: 201210067607.2
• 申請日: 2012-03-14
• 公開（公告）號: CN103310225B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 陽光
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 逯長明

技術領域

本申請涉及圖像匹配領域，特別涉及一種多目視覺的圖像間匹配方法及系統。

背景技術

多目視覺設備是指包含多個視覺設備的設備集群，其中的各個設備均可采集被測物體的圖像。

多目視覺測距過程是指分別測量多目視覺設備中各個視覺設備至被測物體的距離。具體的測量方法為對各個視覺設備采集的被測物體的圖像進行匹配，依據匹配的結果分別計算出各個視覺設備與被測物體之間的距離。

現有的對各個視覺設備采集的被測物體的圖像進行匹配的方式為，通過固定的應用算法對各個視覺設備采集的圖像進行計算，實現匹配過程。由于算法的應用效率低，且計算過程繁瑣復雜，從而導致匹配的精度低，并降低了匹配效率。

發明內容

本申請所要解決的技術問題是提供一種多目視覺的圖像間匹配方法，用以解決現有技術中對多目視覺中各個視覺設備采集的圖像進行圖像間匹配時，由于采用固定的應用算法進行匹配，導致匹配的精度低的問題，更進一步的，提高了各個視覺設備之間的圖像匹配效率。

本申請還提供了一種多目視覺的圖像間匹配系統，用以保證上述方法在實際中的實現及應用。

為了解決上述問題，本申請公開了一種多目視覺的圖像間匹配方法，該方法應用于多目視覺設備集群；所述多目視覺設備集群包括至少兩個視覺設備；所述方法包括：

投射編碼光至被測物體，使所述編碼光與所述被測物體相疊加；

依據所述被測物體上的編碼光的編碼對所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像進行圖像匹配。

上述的方法，優選的，還包括：

依據所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像之間的匹配結果測量各個視覺設備與所述被測物體之間的距離。

上述的方法，優選的，所述多目視覺設備集群中各個視覺設備相對于所述被測物體成多角度設置。

上述的方法，優選的，所述多目視覺設備集群中各個視覺設備位于所述被測物體所處平面的一側。

上述的方法，優選的，所述投射編碼光至被測物體包括：

依據預設的投射規則在不同的時間間隔內投射不同編碼的編碼光至所述被測物體。

上述的方法，優選的，所述投射編碼光至被測物體包括：

依據預設的投射規則向所述被測物體的全局區域投射編碼光或向被測物體的部分區域投射編碼光。

上述的方法，優選的，所述圖像匹配包括：

在所述多目視覺設備集群中的各個視覺設備中確定第一目標視覺設備；在所述第一目標視覺設備采集的被測物體圖像中選定第一目標圖像點；確定所述第一目標圖像點所對應的編碼值；

在第一視覺設備組中各個視覺設備采集的被測物體圖像中選擇與所述第一目標圖像點所對應的編碼值相同的圖像點；所述第一視覺設備組屬于所述多目視覺設備集群且不包括所述第一目標視覺設備；

以所述多目視覺設備集群中各個視覺設備所采集被測物體圖像中具有相同編碼值的圖像點為基準，完成各個視覺設備所采集被測物體圖像的匹配。

一種多目視覺的圖像間匹配系統，所述系統應用于多目視覺設備集群；所述多目視覺設備集群包括至少兩個視覺設備；所述系統包括：

投射單元，用于投射編碼光至被測物體，使所述編碼光與所述被測物體相疊加；

匹配單元，用于依據所述被測物體上的編碼光的編碼對所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像進行圖像匹配。

上述的系統，優選的，還包括：

測距單元，用于依據所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像之間的匹配結果測量各個視覺設備與所述被測物體之間的距離。

上述的系統，優選的，所述匹配單元包括：

確定子單元，用于在所述多目視覺設備集群中的各個視覺設備中確定第一目標視覺設備；在所述第一目標視覺設備采集的被測物體圖像中選定第一目標圖像點；確定所述第一目標圖像點多對應的編碼值；

選擇子單元，用于在第一視覺設備組中各個視覺設備采集的被測物體圖像中選擇與所述第一目標圖像點所對應的編碼值相同的圖像點；所述第一視覺設備組屬于所述多目視覺設備集群且不包括所述第一目標視覺設備；

匹配子單元，用于以所述多目視覺設備集群中各個視覺設備所采集被測物體圖像中具有相同編碼值的圖像點為基準，完成各個視覺設備所采集被測物體圖像的匹配。

與現有技術相比，本申請包括以下優點：