[發明專利]一種多目視覺的圖像間匹配方法及系統

有效

• 申請號: 201210067607.2
• 申請日: 2012-03-14
• 公開（公告）號: CN103310225B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 陽光
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 逯長明

1.一種多目視覺的圖像間匹配方法，其特征在于，該方法應用于多目視覺設備集群；所述多目視覺設備集群包括至少兩個視覺設備，所述多目視覺設備集群中各個視覺設備相對于所述被測物體成多角度設置，且所述各個視覺設備之間成角度設置；所述方法包括：

投射編碼光至被測物體，使所述編碼光與所述被測物體相疊加；

依據所述被測物體上的編碼光的編碼對所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像進行圖像匹配；

其中，所述投射編碼光至被測物體包括：

依據預設的投射規則在不同的時間間隔內向所述被測物體的全局區域投射不同編碼的編碼光或向被測物體的部分區域投射不同編碼的編碼光；

其中，所述預設的投射規則包括所述各個視覺設備對所述被測物體圖像的采集周期，或者所述各個視覺設備對所述被測物體圖像采集的具體應用的時間周期；

所述圖像匹配包括：

在所述多目視覺設備集群中的各個視覺設備中確定第一目標視覺設備；在所述第一目標視覺設備采集的被測物體圖像中選定第一目標圖像點；確定所述第一目標圖像點所對應的編碼值，所述編碼值包括多種編碼標識；

在第一視覺設備組中各個視覺設備采集的被測物體圖像中選擇與所述第一目標圖像點所對應的編碼值相同的圖像點；所述第一視覺設備組屬于所述多目視覺設備集群且不包括所述第一目標視覺設備；

以所述多目視覺設備集群中各個視覺設備所采集被測物體圖像中具有相同編碼值的圖像點為基準，完成各個視覺設備所采集被測物體圖像的匹配。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

依據所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像之間的匹配結果測量各個視覺設備與所述被測物體之間的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目視覺設備集群中各個視覺設備位于所述被測物體所處平面的一側。

4.一種多目視覺的圖像間匹配系統，其特征在于，所述系統應用于多目視覺設備集群；所述多目視覺設備集群包括至少兩個視覺設備，所述多目視覺設備集群中各個視覺設備相對于所述被測物體成多角度設置，且所述各個視覺設備之間成角度設置；所述系統包括：

投射單元，用于投射編碼光至被測物體，使所述編碼光與所述被測物體相疊加；

匹配單元，用于依據所述被測物體上的編碼光的編碼對所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像進行圖像匹配；

其中，所述投射單元具體用于依據預設的投射規則在不同的時間間隔內向所述被測物體的全局區域投射不同編碼的編碼光或向被測物體的部分區域投射不同編碼的編碼光；

其中，所述預設的投射規則包括所述各個視覺設備對所述被測物體圖像的采集周期，或者所述各個視覺設備對所述被測物體圖像采集的具體應用的時間周期；

所述匹配單元包括：

確定子單元，用于在所述多目視覺設備集群中的各個視覺設備中確定第一目標視覺設備；在所述第一目標視覺設備采集的被測物體圖像中選定第一目標圖像點；確定所述第一目標圖像點多對應的編碼值，所述編碼值包括多種編碼標識；

選擇子單元，用于在第一視覺設備組中各個視覺設備采集的被測物體圖像中選擇與所述第一目標圖像點所對應的編碼值相同的圖像點；所述第一視覺設備組屬于所述多目視覺設備集群且不包括所述第一目標視覺設備；

匹配子單元，用于以所述多目視覺設備集群中各個視覺設備所采集被測物體圖像中具有相同編碼值的圖像點為基準，完成各個視覺設備所采集被測物體圖像的匹配。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，還包括：

測距單元，用于依據所述多目視覺設備集群中各個視覺設備采集的被測物體圖像之間的匹配結果測量各個視覺設備與所述被測物體之間的距離。