[發明專利]一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置

無效

• 申請號: 201210060031.7
• 申請日: 2012-03-09
• 公開（公告）號: CN102601086A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 鄧嘉鳴;潘祥生;孟慶梅;沈惠平
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及管道機器人投放回收裝置，具體地說就是為管道作業機器人進入地下管道或從管道中回收，提供一種管道機器人投放和回收的裝置。

背景技術

隨著城市管道清淤機器人研制步伐的加快，與之配套的機器人投放回收裝置也變得越來越重要。如果用人工投放回收的話，費時費力，效率不高。從目前的升降裝置來看，主要有用于輕質、柔性貨物的雙帶式垂直升降機，由于其結構本身的特點，對于升降對象的要求較高，同時作業成本高、價格昂貴、皮帶易老化等原因，滿足不了管道機器人投放與回收。液壓控制的提升裝置^[2]需要精密的泵，閥，液壓缸等元件，價格昂貴、安裝復雜、密封要求高，且不利于維護，因此，不適用于城市管道作業的機器人投放與回收。因此，需要設計結構簡單、操作方便、經濟實用的管道機器人投放與回收裝置。

發明內容

本發明目的是克服現有技術的缺點，提供一種結構簡單、操作方便、經濟實用的管道機器人投放與回收裝置，其技術方案是：一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架(0)、聯軸器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、導向輪(3)、側板(4)、扭簧(5)、搭載平臺(6)、擋板(8)和雙搖桿機構，其特征在于安裝在移動小車機架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通過聯軸器(1)連接；搭載平臺(6)連接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的繩索上，側板(4)用轉動副四(D)連接在搭載平臺(6)上，且連接處裝有扭簧(5)；擋板(8)用轉動副一(A)連接于搭載平臺(6)上與側板(4)相對的一側，搖桿(9)的一端與擋板(8)固定，另一端用轉動副二(B)連接連桿(10)的一端，而連桿(10)的另一端通過轉動副三(C)連接于側板(4)，這樣，側板(4)、連桿(10)、搖桿(9)及搭載平臺(6)構成一個雙搖桿機構。

其中，卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驅動和分開驅動。

該裝置具有良好的剛性、可靠性和適應性，操作方便，結構簡單，制造維修容易，成本低。

附圖說明

附圖1為本發明的一個實施例結構示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實例對本發明的技術給予進一步地說明。

附圖1所示為本發明的一個實施例，一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架0、聯軸器1、卷筒一2、卷筒二7、導向輪3、側板4、扭簧5、搭載平臺6)擋板8和雙搖桿機構，安裝在移動小車機架0上的卷筒一2和卷筒二7通過聯軸器1連接；搭載平臺6連接在卷筒一2和卷筒二7的繩索上，側板4用轉動副四D連接在搭載平臺6上，且連接處裝有扭簧5；擋板8用轉動副一A連接于搭載平臺6上與側板4相對的一側，搖桿9的一端與擋板8固定，另一端用轉動副二B連接連桿10的一端，而連桿10的另一端通過轉動副三C連接于側板4，這樣，側板4、連桿10、搖桿9及搭載平臺6構成一個雙搖桿機構。其中，卷筒一2和卷筒二7可以同步驅動和分開驅動。

其工作原理是：同時轉動卷筒一2、卷筒二7釋放繩索，當搭載平臺6下降到豎井中適當位置時，脫開聯軸器1，單獨釋放卷筒一2的繩索，通過扭簧5的預緊力的釋放，側板4張開，使兩導向輪3觸到豎井壁，從而把搭載平臺6推向水平向管道。當側板4完全張開時，擋板8、搭載平臺6在同一水平位置，擋板8底端設計成弧形狀，所以當擋板8搭在水平向管道時銜接良好，管道作業機器人就可以按V向駛入水平管道；當管道機器人完成作業后，按V向的相反方向駛入搭載平臺6，單獨轉動卷筒一2，側板4緩緩合上，同時擋板8在雙搖桿桿機構的作用下也慢慢合上，當擋板8轉到與搭載平臺6成90°夾角后，管道機器人就安全“裝入”搭載平臺6上，擋板8是防止管道作業機器人在傾斜投放時滑出搭載平臺6。倘若管道作業機器人橫向尺寸大于豎井直徑時，則需繼續轉動卷筒一2，調整搭載平臺在豎井中的傾斜度，當調整到理想傾斜角度時，合上聯軸器1，再轉動卷筒一2和卷筒二7一起轉動，將管道機器人從豎井中提起回收機器人。

該裝置操作方便、結構簡單、成本低廉、適應性強，能夠滿足不同管徑作業機器人投放回收的需要。