[發明專利]一種高空作業車的控制系統和方法

有效

• 申請號: 201210055488.9
• 申請日: 2012-03-05
• 公開（公告）號: CN102849659A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 馬鈺;黎明和;熊憶;郭方云
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F17/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

技術領域

本發明涉及控制技術，特別涉及一種高空作業車的控制技術。

背景技術

高空作業車輛在船舶、建筑、市政建設、消防、港口貨運、風電、園林綠化等領域有著廣泛的應用。目前超大高度的高空作業車輛的應用越來越多。這種車輛主要是帶汽車底盤，雙折疊多伸縮工作臂的結構。由于超高度高空作業車的結構特點，車輛處于行駛狀態時工作平臺收放在車體的車尾部，距離地面高度較高，操作人員在沒有樓梯的情況下，要上到工作平臺上很困難，若進行強行攀爬則不安全。所以必須在底盤就緒的前提下，要將工作斗操作至救援準備狀態。

要完成救援準備狀態這個動作過程，就目前的技術，必須依靠操作人員手動操作一步步執行，如圖1所示，在駐車完成后，高空做業車要完成救援準備狀態這個動作，工作流程如下：

1、操作人員手動操作開關或者手柄控制底盤水平支腿的伸出，并判斷底盤水平支腿伸出到位；

2、操作人員手動操作開關或者手柄控制垂直支腿伸出并進行調平；

上述操作完成后，判斷車輛是否水平，如果是則上車允許發送作業信號。

3、操作人員控制上車臂架的一系列組合動作，包括：

(1)基本臂變幅伸縮一定的角度和長度；

(2)折疊臂變幅伸縮一定的角度和長度

(3)飛臂變幅伸縮一定的角度和長度。

上述三個操作中，需要操作人員通過手柄的開度控制執行機構的運動速度，最后將工作平臺下降到距離地面可以方便上下人員的高度。

現有技術要完成動作，必須由操作人員操作開關或者是手柄一步一步完成，操作步驟很繁瑣。特別是底盤的調平工作也由操作人員手動操作垂直支腿的運動來實現。而底盤的調平至關重要，是上車能夠工作的前提條件。由操作人員手動操作垂直支腿的運動來實現，可能造成較大誤差，并且操作時間較長。

高空作業完成后需要收車，目前收車的操作也必須依靠操作人員手動操作完成，具體流程如圖2所示，操作人員操作手柄按照設定邏輯和順序進行轉臺對中、飛臂變幅并縮回、基本臂變幅并縮回、折疊臂變幅并縮回等操作。手動操作除增大人員工作量外，還由于人工輸入、輸出必定存在延時性，而造成動作控制不精確。收車動作的控制不精確，還可能損壞機械部件，甚至造成嚴重的安全事故。

綜上所述，現有在高空作業車的自動救援準備控制和收車控制中的控制精度較低，操作較為繁瑣。

發明內容

本發明提供一種高空作業車自動救援準備和收車控制系統和方法，用以實現高空作業車的自動救援準備和收車控制。

一種高空作業車的控制系統，包括：高空作業車的各個液壓驅動單元，分別用于驅動高空作業車的底盤、各個支腿，以及各個臂架；還包括：

每一個支腿的支腿長度傳感器，分別用于檢測一個支腿的伸縮位置；

至少一個傾斜角度傳感器，用于檢測底盤是否調平；

每一個臂架的臂架長度傳感器，分別用于檢測一個臂架的伸縮位置；

每一個臂架的臂架角度傳感器，分別用于檢測一個臂架的伸縮角度；

測距儀，用于檢測車斗與地面之間的距離；

下車可編程控制器，通過總線分別連接每一個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器，并連接各個支腿的液壓驅動單元，用于接收到救援準備控制命令時，根據每一個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，控制高空作業車的各個支腿的伸縮長度并調平底盤，以及鎖定下車后發送下車鎖定信號；

上車可編程控制器，通過總線分別連接每一個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀，并連接下車可編程控制器和各個臂架的液壓驅動單元，用于接收到下車可編程控制器發送的下車鎖定信號時，根據每一個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，將高空作業車各個臂架操作至救援準備狀態。

進一步，所述的控制系統，還包括：臂架縮回的每一個極限位置的限位開關，分別檢測臂架是否縮回至極限位置；以及

所述上車可編程控制器，還用于接收到收車控制命令時，根據每一個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器、限位開關的檢測結果，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動單元，將各個臂架操作至收車狀態，并向下車可編程控制器發送收車完成信號；

所述下車可編程控制器，還用于接收到上車可編程控制器發送的收車完成信號時，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動單元，收縮各個支腿至全縮位置。

一種應用于上述控制系統中的高空作業車的控制方法，包括：