[發(fā)明專利]一種高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210055488.9
• 申請(qǐng)日: 2012-03-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102849659A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬鈺;黎明和;熊憶;郭方云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66F11/04
• 分類號(hào): B66F11/04;B66F17/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

1.一種高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，包括：高空作業(yè)車的各個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)單元，分別用于驅(qū)動(dòng)高空作業(yè)車的底盤(pán)、各個(gè)支腿，以及各個(gè)臂架；其特征在于，還包括：

每一個(gè)支腿的支腿長(zhǎng)度傳感器，分別用于檢測(cè)一個(gè)支腿的伸縮位置；

至少一個(gè)傾斜角度傳感器，用于檢測(cè)底盤(pán)是否調(diào)平；

每一個(gè)臂架的臂架長(zhǎng)度傳感器，分別用于檢測(cè)一個(gè)臂架的伸縮位置；

每一個(gè)臂架的臂架角度傳感器，分別用于檢測(cè)一個(gè)臂架的變幅角度；

測(cè)距儀，用于檢測(cè)車斗與地面之間的距離；

下車可編程控制器，通過(guò)總線分別連接每一個(gè)支腿長(zhǎng)度傳感器、傾斜角度傳感器，并連接各個(gè)支腿的液壓驅(qū)動(dòng)單元，用于接收到救援準(zhǔn)備控制命令時(shí)，根據(jù)每一個(gè)支腿長(zhǎng)度傳感器、傾斜角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，按照設(shè)定的順序依次控制液壓驅(qū)動(dòng)單元組中相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)單元，控制高空作業(yè)車的各個(gè)支腿的伸縮長(zhǎng)度并調(diào)平底盤(pán)，以及鎖定下車后發(fā)送下車鎖定信號(hào)；

上車可編程控制器，通過(guò)總線分別連接每一個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器、臂架角度傳感器以及測(cè)距儀，并連接下車可編程控制器和各個(gè)臂架的液壓驅(qū)動(dòng)單元，用于接收到下車可編程控制器發(fā)送的下車鎖定信號(hào)時(shí)，根據(jù)每一個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器、臂架角度傳感器以及測(cè)距儀的檢測(cè)結(jié)果，按照設(shè)定的順序依次控制液壓驅(qū)動(dòng)單元組中相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)單元，將高空作業(yè)車各個(gè)臂架操作至救援準(zhǔn)備狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：臂架縮回的每一個(gè)極限位置的限位開(kāi)關(guān)，分別檢測(cè)臂架是否縮回至極限位置；以及

所述上車可編程控制器，還用于接收到收車控制命令時(shí)，根據(jù)每一個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器、臂架角度傳感器、限位開(kāi)關(guān)的檢測(cè)結(jié)果，按照設(shè)定的順序依次控制相應(yīng)的液壓驅(qū)動(dòng)單元，將各個(gè)臂架操作至收車狀態(tài)，并向下車可編程控制器發(fā)送收車完成信號(hào)；

所述下車可編程控制器，還用于接收到上車可編程控制器發(fā)送的收車完成信號(hào)時(shí)，按照設(shè)定的順序依次控制相應(yīng)的液壓驅(qū)動(dòng)單元，收縮各個(gè)支腿至全縮位置。

3.一種應(yīng)用于權(quán)利要求1所述控制系統(tǒng)中的高空作業(yè)車的控制方法，其特征在于，包括：

接收到一鍵式自動(dòng)救援準(zhǔn)備控制命令時(shí)，確定高空作業(yè)車當(dāng)前狀態(tài)為駐車狀態(tài)，并根據(jù)設(shè)定順序依次執(zhí)行如下步驟；

根據(jù)各個(gè)水平支腿長(zhǎng)度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，控制各個(gè)水平支腿伸出到設(shè)定位置；

根據(jù)垂直支腿長(zhǎng)度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，控制各個(gè)垂直支腿伸出到設(shè)定位置，即伸出到地面，支撐起底盤(pán)；

根據(jù)各個(gè)傾角傳感器的檢測(cè)結(jié)果，調(diào)平底盤(pán)；

根據(jù)各個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器和臂架角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，完成各個(gè)臂架的伸縮變幅，將各個(gè)臂架伸出到設(shè)定長(zhǎng)度和角度；

根據(jù)測(cè)距儀的檢測(cè)結(jié)果，將工作平臺(tái)下降到設(shè)定高度。

4.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)各個(gè)傾角傳感器的檢測(cè)結(jié)果，調(diào)平底盤(pán)后，還包括鎖定下車，并向上車發(fā)送底盤(pán)準(zhǔn)備完成信號(hào)的步驟。

5.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)各個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器和臂架角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，完成各個(gè)臂架的伸縮變幅，將各個(gè)臂架伸出到設(shè)定長(zhǎng)度和角度，具體包括：

根據(jù)折疊臂的角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)折疊臂進(jìn)行上變幅操作，使得折疊臂和基本臂之間的夾角等于第一設(shè)定角度；

根據(jù)飛臂的角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)飛臂進(jìn)行上變幅操作，使得飛臂和折疊臂之間的夾角等于第二設(shè)定角度；

根據(jù)基本臂的角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)基本臂進(jìn)行上變幅操作，使得基本臂和水平面之間的夾角等于第三設(shè)定角度；

根據(jù)基本臂的臂架長(zhǎng)度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，將基本臂的長(zhǎng)度伸出至第三設(shè)定長(zhǎng)度；

根據(jù)基本臂的角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)基本臂進(jìn)行上變幅操作，使得基本臂和水平面之間的夾角等于第四設(shè)定角度，所述第四設(shè)定角度大于第三設(shè)定角度。

6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)飛臂的臂架長(zhǎng)度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，將飛臂的長(zhǎng)度伸出至第一設(shè)定長(zhǎng)度；和/或

根據(jù)折疊臂的臂架長(zhǎng)度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，將折疊臂的長(zhǎng)度伸出至第二設(shè)定長(zhǎng)度。

7.如權(quán)利要求3～6任一所述的控制方法，其特征在于，還包括：

接收到一鍵式自動(dòng)收車控制命令時(shí)，控制轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中；

根據(jù)各個(gè)臂架長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器以及限位開(kāi)關(guān)的檢測(cè)結(jié)果，將各個(gè)臂架下變幅及全縮至極限位置；

控制各個(gè)支腿縮回至全縮位置。