[發(fā)明專利]步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210053049.4
• 申請(qǐng)日: 2012-03-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102579229A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王俊華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王俊華
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04;A61N1/36
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 林火城

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種幫助行走障礙患者康復(fù)行走的醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，尤其涉及一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人。

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背景技術(shù)

步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人是專門為行走有障礙的患者康復(fù)行走的設(shè)備。現(xiàn)有醫(yī)療中用到的步態(tài)康復(fù)機(jī)械人種類較少，且現(xiàn)有的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人通常僅能針對(duì)某一關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，不能按正常步態(tài)對(duì)踝關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)等同時(shí)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練；或僅能通過(guò)外力被動(dòng)式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，不能通過(guò)肌電反饋，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練。

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發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述，有必要提供一種可按正常步態(tài)對(duì)踝關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)等同時(shí)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人。

一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)以及行走軌道助力系統(tǒng)，減重系統(tǒng)包括底板、減重架、滑繩、電機(jī)以及吊帶結(jié)構(gòu)，減重架與電機(jī)設(shè)置在底板上，吊帶結(jié)構(gòu)設(shè)置在減重架上且通過(guò)滑繩連接，滑繩連接電機(jī)并通過(guò)電機(jī)控制吊帶結(jié)構(gòu)的升降，所述行走軌道助力系統(tǒng)包括電機(jī)輪、推桿、滑軌、腳套、以及調(diào)節(jié)板，所述電機(jī)輪、滑軌以及調(diào)節(jié)板設(shè)置在底板上，且調(diào)節(jié)板相對(duì)底板傾斜，推桿一端連接電機(jī)輪，另一端與滑軌可滑動(dòng)地配合，電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推桿在滑軌上往復(fù)滑動(dòng)，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接調(diào)節(jié)板，使得推桿在帶動(dòng)腳套滑動(dòng)的同時(shí)，腳套沿調(diào)節(jié)板滑動(dòng)而相對(duì)鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述腳套底部的腳跟端鉸接推桿，腳套底部的腳尖端伸出有一抵持桿可滑動(dòng)地抵觸在調(diào)節(jié)板板面上。

進(jìn)一步地，所述滑軌為二根滑軌并平行地設(shè)置在底板上，所述調(diào)節(jié)板為一塊調(diào)節(jié)板，調(diào)節(jié)板與滑軌平行地設(shè)置在二根滑軌之間，所述調(diào)節(jié)板包括板體及設(shè)置在板體底部的二支撐腳，該二支撐腳高度不同，使得調(diào)節(jié)板的板面相對(duì)底板表面傾斜。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)輪包括盤體及兩凸柱，兩凸柱設(shè)置在盤體相對(duì)的盤面上并且分別鄰近盤體的圓周面，兩凸柱位于直徑方向的兩端位置，每一凸柱用于連接推桿的一端。

進(jìn)一步地，所述推桿包括桿部、兩環(huán)套、及連接段，兩環(huán)套固設(shè)在桿部?jī)啥耍瑑森h(huán)套其中一個(gè)與所述凸柱連接，另一個(gè)用于配合腳套以與腳套鉸接，所述連接段固接在推桿的具有配合腳套鉸接的環(huán)套的一端，該連接段底端設(shè)置有滑套，以與滑軌配合。

進(jìn)一步地，所述減重架包括二支撐桿及連接在二支撐桿頂端之間的橫桿，所述橫桿上安裝有所述吊帶結(jié)構(gòu)，所述二支撐桿上裝配有下軀干固定架，用以?shī)A持定位人體的下軀干。

進(jìn)一步地，所述步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人進(jìn)一步包括功能電刺激系統(tǒng)，功能電刺激系統(tǒng)包括控制裝置、大腿刺激帶以及小腿刺激帶，控制裝置設(shè)置在減重架上，大腿刺激帶與小腿刺激帶插接在控制裝置上。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人進(jìn)一步包括視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，其電性連接所述減重系統(tǒng)、行走軌道助力系統(tǒng)與功能電刺激系統(tǒng)，用以顯示減重系統(tǒng)、功能電刺激系統(tǒng)和行走軌道助力系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)信息。

一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)、功能電刺激系統(tǒng)、以及行走軌道助力系統(tǒng)，減重系統(tǒng)包括底板、減重架、滑繩、電機(jī)以及吊帶結(jié)構(gòu)，減重架與電機(jī)設(shè)置在底板上，吊帶結(jié)構(gòu)設(shè)置在減重架上且通過(guò)滑繩連接，滑繩連接電機(jī)并通過(guò)電機(jī)控制吊帶結(jié)構(gòu)的升降，所述功能電刺激系統(tǒng)包括控制裝置、大腿刺激帶、以及小腿刺激帶，控制裝置設(shè)置在減重架上，大腿刺激帶與小腿刺激帶插接在控制裝置上；所述行走軌道助力系統(tǒng)包括電機(jī)輪、推桿、滑軌、腳套以及調(diào)節(jié)板，所述電機(jī)輪、滑軌以及調(diào)節(jié)板設(shè)置在底板上，且調(diào)節(jié)板相對(duì)底板傾斜，推桿一端連接電機(jī)輪，另一端與滑軌可滑動(dòng)地配合，電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推桿在滑軌上往復(fù)滑動(dòng)，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接調(diào)節(jié)板，使得推桿在帶動(dòng)腳套滑動(dòng)的同時(shí)，腳套沿調(diào)節(jié)板滑動(dòng)而相對(duì)鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)。

一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)、行走軌道助力系統(tǒng)、功能電刺激系統(tǒng)、以及視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，減重系統(tǒng)減輕人體身軀自身重量對(duì)腿、足的壓力，減重系統(tǒng)包括減重架，減重架上設(shè)置有吊帶結(jié)構(gòu)，功能電刺激系統(tǒng)裝配在減重架上，以用電刺激人體腿部，視聽(tīng)顯示系統(tǒng)電性連接所述減重系統(tǒng)、行走軌道助力系統(tǒng)與功能電刺激系統(tǒng)，用于呈現(xiàn)減重系統(tǒng)、功能電刺激系統(tǒng)和行走軌道助力系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)信息，所述行走軌道助力系統(tǒng)包括電機(jī)輪、推桿、滑軌、腳套以及調(diào)節(jié)板，所述電機(jī)輪、滑軌以及調(diào)節(jié)板設(shè)置在底板上，且調(diào)節(jié)板相對(duì)底板傾斜，推桿一端連接電機(jī)輪，一端與滑軌可滑動(dòng)地配合，電機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推桿在滑軌上往復(fù)滑動(dòng)，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接在調(diào)節(jié)板，使得電推桿在帶動(dòng)腳套滑動(dòng)同時(shí)，腳套沿調(diào)節(jié)板滑動(dòng)而相對(duì)鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)。