[發明專利]步態康復訓練機械人

有效

• 申請號: 201210053049.4
• 申請日: 2012-03-02
• 公開（公告）號: CN102579229A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 王俊華
• 申請（專利權）人: 王俊華
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04;A61N1/36
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 林火城

1.一種步態康復訓練機械人，包括減重系統以及行走軌道助力系統，減重系統包括底板、減重架、滑繩、電機以及吊帶結構，減重架與電機設置在底板上，吊帶結構設置在減重架上且通過滑繩連接，滑繩連接電機并通過電機控制吊帶結構的升降，其特征在于：所述行走軌道助力系統包括電機輪、推桿、滑軌、腳套以及調節板，所述電機輪、滑軌以及調節板設置在底板上，且調節板相對底板傾斜，推桿一端連接電機輪，另一端與滑軌可滑動地配合，電機輪轉動帶動推桿在滑軌上往復滑動，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接調節板，使得推桿在帶動腳套滑動的同時，腳套沿調節板滑動而相對鉸接處轉動。

2.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述腳套底部的腳跟端鉸接推桿，腳套底部的腳尖端伸出有一抵持桿可滑動地抵觸在調節板板面上。

3.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述滑軌數量為二根，兩根滑軌平行地設置在底板上，所述調節板數量為一塊，調節板與滑軌平行地設置在二根滑軌之間，所述調節板包括板體及設置在板體底部的二支撐腳，該二支撐腳高度不同，使得調節板的板面相對底板表面傾斜。

4.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述電機輪包括盤體及兩凸柱，兩凸柱設置在盤體相對的盤面上并且分別鄰近盤體的圓周面，兩凸柱位于直徑方向的兩端位置，每一凸柱用于連接推桿的一端。

5.根據權利要求4所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述推桿包括桿部、兩環套及連接段，兩環套固設在桿部兩端，兩環套其中一個與所述凸柱連接，另一個用于配合腳套以與腳套鉸接，所述連接段固接在推桿的具有配合腳套鉸接的環套的一端，該連接段底端設置有滑套，以與滑軌配合。

6.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述減重架包括二支撐桿及連接在二支撐桿頂端之間的橫桿，所述橫桿上安裝有所述吊帶結構，所述二支撐桿上裝配有下軀干固定架，用以夾持定位人體的下軀干。

7.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述步態康復訓練機械人進一步包括功能電刺激系統，功能電刺激系統包括控制裝置、大腿刺激帶以及小腿刺激帶，控制裝置設置在減重架上，大腿刺激帶與小腿刺激帶插接在控制裝置上。

8.根據權利要求1所述的步態康復訓練機械人，其特征在于：所述康復訓練機械人進一步包括視聽顯示系統，其電性連接所述減重系統、行走軌道助力系統與功能電刺激系統，用以顯示減重系統、功能電刺激系統和行走軌道助力系統的相關參數信息。

9.一種步態康復訓練機械人，包括減重系統、功能電刺激系統，以及行走軌道助力系統，減重系統包括底板、減重架、滑繩、電機以及吊帶結構，減重架與電機設置在底板上，吊帶結構設置在減重架上且通過滑繩連接，滑繩連接電機并通過電機控制吊帶結構的升降，其特征在于：所述功能電刺激系統包括控制裝置、大腿刺激帶、以及小腿刺激帶，控制裝置設置在減重架上，大腿刺激帶與小腿刺激帶插接在控制裝置上；所述行走軌道助力系統包括電機輪、推桿、滑軌、腳套以及調節板，所述電機輪、滑軌以及調節板設置在底板上，且調節板相對底板傾斜，推桿一端連接電機輪，另一端與滑軌可滑動地配合，電機輪轉動帶動推桿在滑軌上往復滑動，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接調節板，使得推桿在帶動腳套滑動的同時，腳套沿調節板滑動而相對鉸接處轉動。

10.一種步態康復訓練機械人，其特征在于：包括減重系統、行走軌道助力系統、功能電刺激系統、以及視聽顯示系統，減重系統減輕人體身軀自身重量對腿、足的壓力，減重系統包括減重架，減重架上設置有吊帶結構，功能電刺激系統裝配在減重架上，以用電刺激人體腿部，視聽顯示系統電性連接所述減重系統、行走軌道助力系統與功能電刺激系統，用于呈現減重系統、功能電刺激系統和行走軌道助力系統的相關參數信息，所述行走軌道助力系統包括電機輪、推桿、滑軌、腳套以及調節板，所述電機輪、滑軌以及調節板設置在底板上，且調節板相對底板傾斜，推桿一端連接電機輪，一端與滑軌可滑動地配合，電機輪轉動帶動推桿在滑軌上往復滑動，腳套鉸接在推桿上，并且腳套的底部抵接在調節板，使得電推桿在帶動腳套滑動同時，腳套沿調節板滑動而相對鉸接處轉動。