[發明專利]一種參數自校準方法及操縱裝置

有效

• 申請號: 201210052806.6
• 申請日: 2012-03-02
• 公開（公告）號: CN102591328A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 胡棟華;周瑤;侯文明
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京鑫媛睿博知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

1.一種參數自校準方法，應用于對操縱裝置中的參數進行自校準的過程，其特征在于，該方法包括：

當滿足自校準啟動條件時，根據操縱裝置本次操作的實際輸入參數以及操縱裝置中保存的參考輸入參數，得到操縱裝置的輸入參數最大值并進行保存；

根據所述操縱裝置的輸入參數最大值、操縱裝置的中位值，以及根據操縱裝置的輸出參數最大值所確定的輸出參數范圍，將操縱裝置本次操作的實際輸入參數轉換為本次操作的輸出參數并輸出，且使得本次操作的輸出參數處在所述輸出參數范圍之內。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述滿足自校準啟動條件包括：判斷操縱裝置本次操作的持續時間與預定時間閾值之間的關系，若該持續時間超過預定時間閾值，則滿足自校準啟動條件。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據操縱裝置本次操作的實際輸入參數以及操縱裝置中保存的參考輸入參數，得到操縱裝置的輸入參數最大值并進行保存，具體為：將操縱裝置本次操作的實際輸入參數值的絕對值，與操縱裝置中保存的參考輸入參數值的絕對值進行比較；若前者大于后者，將所述實際輸入參數作為操縱裝置的輸入參數最大值并進行保存，并作為下次操作的參考輸入參數。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸入參數最大值包括操縱裝置的正向輸入參數最大值和/或負向輸入參數最大值；

所述本次操作的輸出參數值通過以下公式得到：

其中，若所述本次操作的實際輸入參數值大于所述中位值，則標志位為1，所述輸入參數最大值為正向輸入參數最大值；若所述本次操作的實際輸入參數值小于所述中位值，則標志位為-1，所述輸入參數最大值為負向輸入參數最大值；若所述本次操作的實際輸入參數值的絕對值小于所述中位值的絕對值，則標志位為0。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述操縱裝置的中位值為操縱裝置的輸入參數最大值對應的中位值，或者為操縱裝置的初始中位值。

6.一種操縱裝置，其特征在于，包括：存儲模塊、獲取模塊和處理模塊，其中：

所述存儲模塊，用于存儲操縱裝置的輸入參數最大值、操縱裝置的中位值以及操縱裝置的輸出參數最大值；

所述獲取模塊，用于在自校準啟動條件滿足時，根據操縱裝置本次操作的實際輸入參數以及操縱裝置中保存的參考輸入參數，得到操縱裝置的輸入參數最大值；

所述處理模塊，用于根據所述操縱裝置的輸入參數最大值、操縱裝置的中位值，以及根據操縱裝置的輸出參數最大值所確定的輸出參數范圍，將操縱裝置本次操作的實際輸入參數轉換為本次操作的輸出參數并輸出，且使得本次操作的輸出參數處在所述輸出參數范圍之內。

7.如權利要求6所述的操縱裝置，其特征在于，所述獲取模塊具體用于，判斷操縱裝置本次操作的持續時間與預定時間閾值之間的關系，若該持續時間超過預定時間閾值，則根據操縱裝置本次操作的實際輸入參數以及操縱裝置中保存的參考輸入參數，得到操縱裝置的輸入參數最大值。

8.如權利要求6或7所述的操縱裝置，其特征在于，所述獲取模塊具體用于，將操縱裝置本次操作的實際輸入參數值的絕對值，與操縱裝置中保存的參考輸入參數值的絕對值進行比較；若前者大于后者，將所述實際輸入參數作為操縱裝置的輸入參數最大值；

所述存儲模塊具體用于，保存所述操縱裝置的輸入參數最大值，并作為下次操作的參考輸入參數。

9.如權利要求6所述的操縱裝置，其特征在于，所述輸入參數最大值包括操縱裝置的正向輸入參數最大值和/或負向輸入參數最大值；所述處理模塊具體用于，通過以下公式得到本次操作的輸出參數值：

其中，若所述本次操作的實際輸入參數值大于所述中位值，則標志位為1，所述輸入參數最大值為正向輸入參數最大值；若所述本次操作的實際輸入參數值小于所述中位值，則標志位為-1，所述輸入參數最大值為負向輸入參數最大值；若所述本次操作的實際輸入參數值的絕對值小于所述中位值的絕對值，則標志位為0。

10.如權利要求6所述的操縱裝置，其特征在于，所述操縱裝置的中位值為操縱裝置的輸入參數最大值對應的中位值，或者為操縱裝置的初始中位值。