[發(fā)明專利]香榧采摘裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210052630.4
• 申請日: 2012-03-02
• 公開（公告）號: CN102577748A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳福忠
• 申請（專利權(quán)）人: 紹興文理學(xué)院;吳福忠;周華飛
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 紹興市越興專利事務(wù)所 33220
• 代理人: 王余糧

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種香榧采摘機(jī)械，更具體講是涉及一種香榧采摘裝置。

背景技術(shù)：

香榧作為干果中的珍品，向來被作為宴席上的上乘佳果之一。香榧果食用營養(yǎng)價值很高，含有豐富的蛋白質(zhì)和多種微量元素。然而在我們享受美味的時候，卻未曾想過榧農(nóng)在采摘香榧時的危險(xiǎn)。每年，因?yàn)椴烧汩级鴮?dǎo)致采摘的榧農(nóng)身體傷害常見諸報(bào)端。因此，設(shè)計(jì)香榧采摘機(jī)已然是一件迫在眉睫的事。

目前，國內(nèi)市場上已經(jīng)出現(xiàn)了不少采摘機(jī)，如針對茶葉的自動采摘機(jī)，但是尚無針對香榧的采摘機(jī)，究其原因，一則是由于香榧樹體較高，與一般果樹具有較大區(qū)別，二是香榧果實(shí)體型特殊，不如茶葉般方便采摘收集，很容易導(dǎo)致香榧果采摘不下，或者采摘的香榧果掉落丟失。

有基于解決上述技術(shù)問題，申請人作出本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的即在于通過對香榧果樹和香榧果的特點(diǎn)進(jìn)行分析，從而提供一種既采摘方便可靠、又使用安全的香榧采摘裝置。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：

一種香榧采摘裝置，安裝于升降平臺上，其特征在于：香榧采摘裝置包括回轉(zhuǎn)電機(jī)，回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于升降平臺上，回轉(zhuǎn)臂與回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，采摘大臂通過安裝板安裝于回轉(zhuǎn)臂上，采摘大臂電機(jī)安裝于安裝板上，采摘大臂與采摘大臂電機(jī)聯(lián)動連接，采摘小臂安裝于采摘大臂上，采摘小臂與小臂電機(jī)聯(lián)動連接，機(jī)械手抓與采摘小臂相連，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)與機(jī)械手抓聯(lián)動連接，鋼絲繩一端安裝于機(jī)械手抓上，另一端繞裝于鋼絲繩轉(zhuǎn)筒上，鋼絲繩轉(zhuǎn)筒與纏繞電機(jī)聯(lián)動連接，在機(jī)械手爪的下方安裝有暫存箱，柔性收集裝置安裝于升降平臺上。

進(jìn)一步地：

在采摘小臂上安裝有無線攝像頭。

暫存箱的底部設(shè)置為可活動的開啟或關(guān)閉，

本發(fā)明的有益效果如下：

1、獨(dú)特的升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：本發(fā)明的升降機(jī)構(gòu)由三組剪叉結(jié)構(gòu)組成，其中兩組剪叉互相平行，而另一組剪叉與其垂直，形成了H型結(jié)構(gòu)，一方面提高了升降機(jī)構(gòu)的整體穩(wěn)定性，另一方面也根據(jù)香榧樹和香榧果，隨時調(diào)整采摘位置。

2、本發(fā)明通過對采摘臂和機(jī)械手爪的設(shè)計(jì)，采用四自由度機(jī)械手臂，能夠使機(jī)械手爪在茂密的樹枝間靈活的移動，從而對任意位置的香榧均可方便進(jìn)行采摘。

3、采用本發(fā)明后，榧農(nóng)只需在地面上控制主運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降，使之達(dá)到要采摘果實(shí)的高度。當(dāng)香榧果實(shí)進(jìn)入視覺系統(tǒng)的視野范圍內(nèi)，確定目標(biāo)后通過采摘機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)采摘果實(shí)，采摘完后機(jī)械手爪復(fù)位，使果實(shí)先落入位于機(jī)械手爪下方的暫儲裝置，待暫儲裝置達(dá)到一定量后，再轉(zhuǎn)入位于工作平臺上的柔性收集裝置中。在保證采摘效率的同時，也可以保證果實(shí)的完好和榧農(nóng)的人身安全。

以下通過附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的A向視圖；

具體實(shí)施方式：

如圖1、圖2、圖3所示，本發(fā)明的香榧采摘裝置，安裝于升降平臺10上，升降平臺10可采用機(jī)械式或液壓式升降系統(tǒng)，本實(shí)施例中，升降平臺10采用3組剪叉機(jī)構(gòu)1組成，?3組剪叉機(jī)構(gòu)1組成H型升降系統(tǒng)，從而有效的保證了升降平臺10的上升或下降。香榧采摘裝置安裝于升降平臺10上一起完成上升或下降，以適合不同高度的香榧采摘工作。

香榧采摘裝置包括回轉(zhuǎn)電機(jī)5，回轉(zhuǎn)電機(jī)5安裝于升降平臺10上，回轉(zhuǎn)臂4與回轉(zhuǎn)電機(jī)5連接，采摘大臂6通過安裝板9安裝于回轉(zhuǎn)臂4上，采摘大臂電機(jī)3安裝于安裝板9上，采摘大臂6與采摘大臂電機(jī)3聯(lián)動連接，采摘小臂8安裝于采摘大臂6上，采摘小臂8與小臂電機(jī)2聯(lián)動連接，在采摘小臂8上安裝有無線攝像頭7，機(jī)械手抓12與采摘小臂8相連，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)13與機(jī)械手抓12聯(lián)動連接，鋼絲繩17一端安裝于機(jī)械手抓12上，另一端繞裝于鋼絲繩轉(zhuǎn)筒16上，鋼絲繩轉(zhuǎn)筒16與纏繞電機(jī)14聯(lián)動連接，在機(jī)械手爪12的下方安裝有暫存箱11，暫存箱11的底部設(shè)置為可活動的開啟或關(guān)閉，柔性收集裝置15安裝于升降平臺10上，用于收集暫存箱11內(nèi)的香榧。

工作時，通過回轉(zhuǎn)電機(jī)5，控制回轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動，通過大臂電機(jī)3驅(qū)動采摘大臂6旋轉(zhuǎn)，通過小臂電機(jī)2使采摘小臂8旋轉(zhuǎn)，通過回轉(zhuǎn)臂4、采摘大臂6、采摘小臂8的配合，即可使機(jī)械手爪12到達(dá)采摘目標(biāo)的位置，然后通過纏繞電機(jī)14驅(qū)動機(jī)械手爪12完成抓取或松開的動作，當(dāng)機(jī)械手爪12抓取到目標(biāo)香榧后，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)13啟動，使機(jī)械手爪12轉(zhuǎn)動將香榧摘下，并將抓取的香榧落入暫存箱11內(nèi)。當(dāng)暫存箱11內(nèi)的香榧到達(dá)一定數(shù)量后，即可通過其下方的活動底部，將香榧倒入柔性收集裝置15中。