[發明專利]機器人

無效

• 申請號: 201210048749.4
• 申請日: 2012-02-28
• 公開（公告）號: CN102744725A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 岡威憲;伊藤雅人;木下佑輔;岡久學
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人，該機器人包括：

臂；以及

關節，該關節設置在所述臂的一個端部上，

其中

所述臂或所述關節設置有末端執行器驅動源，該末端執行器驅動源用于操作經由所述關節安裝到所述臂的末端執行器。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中

所述臂或所述關節設置有用于操作所述關節的關節驅動源。

3.根據權利要求2所述的機器人，其中

所述關節驅動源包括第一關節驅動源和第二關節驅動源，并且

所述末端執行器驅動源、所述第一關節驅動源以及所述第二關節驅動源設置在所述臂中。

4.根據權利要求3所述的機器人，該機器人還包括驅動傳遞機構，該驅動傳遞機構將所述末端執行器驅動源的驅動力傳遞到所述末端執行器，其中

所述驅動傳遞機構的至少一部分設置在所述關節中。

5.根據權利要求4所述的機器人，其中

除所述驅動傳遞機構的至少一部分外，所述關節設置有第一旋轉機構和第二旋轉機構，所述第一旋轉機構借助所述第一關節驅動源的驅動力使所述末端執行器繞第一軸線旋轉，所述第二旋轉機構借助所述第二關節驅動源的驅動力使所述末端執行器繞第二軸線旋轉。

6.根據權利要求4所述的機器人，其中

所述驅動傳遞機構設置成使得至少該驅動傳遞機構的連接到所述末端執行器的部分從所述關節露出。

7.根據權利要求5所述的機器人，其中

所述驅動傳遞機構包括設置在所述末端執行器驅動源那一側的第一驅動部以及借助該第一驅動部繞第三軸線旋轉的第一從動部，

所述第二軸線和所述第三軸線大體上與所述第一軸線正交，而所述第一旋轉機構使所述末端執行器繞所述第一軸線旋轉，從而所述第二軸線和所述第三軸線繞所述第一軸線旋轉，

所述第二旋轉機構包括設置在所述第二關節驅動源那一側的第二驅動部以及借助該第二驅動部繞所述第二軸線旋轉的第二從動部，并且所述第二旋轉機構形成為，使得所述第二從動部繞所述第二軸線旋轉，以便使所述末端執行器繞該第二軸線旋轉，并且

所述驅動傳遞機構形成為，使得所述第一從動部繞所述第三軸線旋轉，以將所述末端執行器驅動源的驅動力傳遞到所述末端執行器。

8.根據權利要求7所述的機器人，其中

所述第二軸線和所述第三軸線布置在同一軸線上，并且

所述驅動傳遞機構的所述第一從動部設置在所述第二旋轉機構的所述第二從動部的內部，或者所述第二從動部設置在所述第一從動部的內部，使得所述第一從動部和所述第二從動部能繞所述同一軸線旋轉。

9.根據權利要求8所述的機器人，其中

所述驅動傳遞機構的所述第一驅動部繞所述第一軸線旋轉以使所述第一從動部繞所述第三軸線旋轉，并且

所述第二旋轉機構的所述第二驅動部繞所述第一軸線旋轉以使所述第二從動部繞所述第二軸線旋轉。

10.根據權利要求1所述的機器人，該機器人還包括經由所述關節安裝到所述臂的末端執行器。