[發明專利]機器人

無效

• 申請號: 201210048749.4
• 申請日: 2012-02-28
• 公開（公告）號: CN102744725A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 岡威憲;伊藤雅人;木下佑輔;岡久學
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本發明涉及一種機器人，并且更具體地，本發明涉及一種包括關節的機器人。

背景技術

包括關節的機器人通常是已知的，例如如日本專利特開No.2010-094749中所公開的。

前述日本專利特開No.2010-094749公開了一種機器人，該機器人包括臂以及設置在該臂的一個端部上的腕部(關節)。該機器人的腕部形成為能夠繞B軸和與該B軸正交的T軸的兩個軸線操作。

包括臂和關節的機器人的結構通常是已知的，其中末端執行器經由所述關節安裝到所述臂。

假如在根據前述日本專利特開No.2010-094749的機器人中經由腕部(關節)將末端執行器安裝到臂，則能想到將為了操作末端執行器的驅動源(伺服馬達等)以及末端執行器設置在機器人的前端上。在該情況下，機器人的位于前端側(末端執行器那一側)的重量增大，因此基于臂的基部的慣性力矩增大。因此，機器人的操作精度被不利地降低。

發明內容

已提出本公開內容以便解決前述問題，并且本公開內容的目的在于提供一種機器人，該機器人能夠抑制安裝有末端執行器的結構中的操作精度的降低。

為了實現前述目的，根據本公開內容的一方面的機器人包括臂以及設置在該臂的一個端部上的關節，而所述臂或所述關節設置有末端執行器驅動源，該末端執行器驅動源用于操作經由所述關節安裝到所述臂的末端執行器。

在根據本公開內容的該方面的所述機器人中，如上文所述，所述臂或所述關節設置有以操作經由所述關節安裝到所述臂的所述末端執行器的所述末端執行器驅動源，因此與所述末端執行器驅動源設置在機器人的前端側(所述末端執行器那一側)的情況不同，所述機器人在前端側(所述末端執行器那一側)的重量減少了所述末端執行器驅動源的重量，從而基于所述臂的基部的慣性力矩能被降低。因此，能夠抑制在安裝有所述末端執行器的結構中所述機器人的操作精度的降低。

當結合附圖考慮時從公開內容的下列詳細描述中將更清楚本公開內容的前述和其他目的、特征、方面以及優點。

附圖說明

圖1是用于示出根據第一實施方式和第二實施方式中的每個的機器人的整體結構的示意圖；

圖2是示出根據第一實施方式的機器人的腕關節的局部剖視圖；

圖3是從圖2中的X1側所觀察到的根據第一實施方式的機器人的腕關節的側視圖；

圖4是從圖2中的X2側所觀察到的根據第一實施方式的機器人的腕關節的側視圖；

圖5是沿圖2中的線400-400剖取的剖視圖；

圖6是示出根據第一實施方式的機器人的手的前視圖；

圖7是示出根據第二實施方式的機器人的腕關節的局部剖視圖；

圖8是示出根據第三實施方式的機器人的腕關節的局部剖視圖；

圖9是從圖8中的X1側所觀察到的根據第三實施方式的機器人的腕關節的側視圖；以及

圖10是從圖8中的X2側所觀察到的根據第三實施方式的機器人的腕關節的側視圖。

具體實施方式

現在參照附圖描述實施方式。

(第一實施方式)

首先，參照圖1描述根據第一實施方式的機器人1的結構。

根據第一實施方式的機器人1是六軸(S軸、L軸、U軸、R軸、B軸以及T軸)的豎直多關節型機器人，如圖1所示。機器人1包括轉動基座11、臂支承部12、下臂13、上臂14、腕關節15、臂端16以及手17。手17是“末端執行器”的示例。

轉動基座11的下表面固定到安裝面(地板面、壁面、天花板面、行進車架的安裝面等)，并且轉動基座11在上表面側支承臂支承部12，從而允許臂支承部12在水平面中旋轉。轉動基座11和臂支承部12經由減速器18a相互聯接，并且臂支承部12形成為借助伺服馬達(未示出)相對于轉動基座11在水平面中相對旋轉(轉動)。因此，形成了S軸關節，該S軸關節使轉動基座11和臂支承部12繞S軸(轉動軸)相對旋轉。