[發明專利]機械手和機器人

無效

• 申請號: 201210048521.5
• 申請日: 2012-02-28
• 公開（公告）號: CN102773857A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發明（設計）人: 原田敏行;元永健一
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本文所討論的實施方式涉及機械手和機器人。

背景技術

傳統上，已知有這樣的機器人，這樣的機器人通過設置在其臂部的可動末端部分處的機械手執行所謂的拾取操作，拾取操作是保持并移動放置在元件箱中的螺栓和電子元件之類的工件的動作。

這種機器人通過利用設置在機械手的末端部的多個保持爪夾緊工件來執行保持動作(例如，參見日本專利申請特開No.2002-283268)。保持爪固定至分開地設置在機械手上的各移動部分，上述夾緊通過使每個移動部分沿著接近彼此的方向移動來執行。

然而，在傳統的機械手和機器人中，可能存在這樣的情況，即因為保持爪的尺寸和形狀是固定的，因此難以根據受到保持的工件的尺寸和形狀保持工件。

在該方面，上述日本專利申請特開No.2002-283268中公開的技術闡述了通過調節移動部分的移動量來適應各種工件。然而，首先在保持爪的形狀不適合于工件時仍然難以保持工件。

實施方式的一個方面的目的在于提供允許保持不同尺寸和形狀的工件的機械手和機器人。

發明內容

根據實施方式的一個方面的機械手包括一組滑動部件、支撐單元、旋轉單元和多個保持爪。所述滑動部件在接近彼此或遠離彼此的方向上滑動。所述支撐單元固定到相應的滑動部件。所述旋轉單元附裝至所述支撐單元中的至少一個支撐單元的末端部，并且圍繞與所述滑動部件的滑動軸平行的旋轉軸線旋轉。所述保持爪沿與所述旋轉軸線正交并且彼此不同的方向附裝。

根據所述實施方式的一個方面，可以保持不同尺寸和形狀的工件。

附圖說明

通過參照結合附圖考慮的如下詳細描述將更好地理解本發明及其許多相關優點，從而容易實現對本發明及其許多相關優點更全面的認識，在附圖中：

圖1是示出了工件拾取系統的布置的實施例的圖；

圖2A是根據一個實施方式的機械手的立體圖；

圖2B是示出了根據所述實施方式的機械手的構造的實施例的圖；

圖3A是根據所述實施方式的機械手的側視圖；

圖3B是根據所述實施方式的機械手的剖視圖；

圖4A是滑動機構的平面圖；

圖4B是滑動機構的側視圖；

圖5A是示出了保持爪的形狀的具體示例模式A的圖；

圖5B是示出了保持爪的形狀的具體示例模式B的圖；

圖5C是示出了保持爪的形狀的具體示例模式C的圖；

圖5D是示出了保持爪的形狀的具體示例模式D的圖；

圖5E是示出了保持爪的形狀的具體示例模式E的圖；

圖5F是示出了保持爪的形狀的具體示例模式F的圖；

圖6是示出了元件箱和保持爪之間的位置關系的圖；以及

圖7是示出了根據修改實施例的滑動機構的構造的實施例的圖。

具體實施方式

下面將參照附圖詳細地描述在本申請中公開的機械手和機器人的實施方式。然而，本發明并不受到如下描述的實施方式的限制。

首先將參照圖1描述包括設置有根據所述實施方式的機械手的機器人的工件拾取系統的布置的實施例。圖1是示出了工件拾取系統1的布置的實施例的圖。

如圖1所示，工件拾取系統1包括機器人10和三維測量單元30。機器人10例如是七軸的多軸機器人，并且設置有位于其可動末端部分處的機械手20。機械手20是所謂的末端執行器，機器人10是具有可更換的末端執行器的通用機器人。稍后將參照圖2A和隨后附圖描述機械手20的細節。

如圖1所示，機器人10是包括右臂10a和左臂10b的所謂雙臂機器人。右臂10a和左臂10b均是多軸機器人(在圖1中為七軸機器人)，并且設置作為左臂10b的末端執行器的機械手20。

右臂10a設置有預定的末端執行器，并且保持容納散裝工件的元件箱20。因而，機器人10執行從由右臂10a保持的元件箱200利用設置在左臂10b上的機械手20拾取出工件的動作。

機器人10具有使設置有右臂10a和左臂10b的體部10c相對于固定至地板面等的基部10d沿著水平面旋轉的機構。

三維測量單元30是測量元件箱200中的每個工件的位置的裝置，并且借助于支架31等等固定，使得其測量區域位于豎直側。

接下來，參照圖2A和2B描述根據所述實施方式的機械手20的構造的實施例。圖2A是根據所述實施方式的機械手20的立體圖。圖2B是示出了根據所述實施方式的機械手20的構造的實施例的圖。