[發(fā)明專利]機械手和機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210048521.5
• 申請日: 2012-02-28
• 公開（公告）號: CN102773857A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發(fā)明（設計）人: 原田敏行;元永健一
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機械手，該機械手包括：

一組滑動部件，該組滑動部件在接近彼此或遠離彼此的方向上滑動；

支撐單元，所述支撐單元固定到相應的所述滑動部件；

旋轉單元，該旋轉單元附裝至所述支撐單元中的至少一個支撐單元的末端部，并且圍繞與所述滑動部件的滑動軸平行的旋轉軸線旋轉；以及

多個保持爪，所述多個保持爪沿與所述旋轉軸線正交并且彼此不同的方向附裝。

2.根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，所述一組滑動部件沿著相應的所述滑動軸滑動，這些滑動軸彼此平行。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的機械手，該機械手還包括：

使每個所述滑動軸圍繞對應的軸心旋轉的單個滑動伺服馬達，其中

每個所述滑動軸都具有螺紋部，所述螺紋部在外周面上形成有沿預定方向的螺紋，并且

所述滑動部件在所述螺紋部裝配到相應的所述滑動軸，并且隨著所述滑動軸的旋轉在螺旋作用下沿著所述滑動軸滑動。

4.根據(jù)權利要求1所述的機械手，該機械手還包括：

花鍵軸；

單個旋轉伺服馬達，該單個旋轉伺服馬達使得所述花鍵軸圍繞該花鍵軸的旋轉軸線旋轉；以及

帶輪單元，該帶輪單元與所述旋轉單元對應地設置，并將所述花鍵軸的旋轉傳遞至所述旋轉單元，其中

所述旋轉單元借助由所述帶輪單元傳遞的旋轉而從動旋轉，從而將所述保持爪的末端指向與該旋轉單元的旋轉軸線正交的給定方向。

5.根據(jù)權利要求4所述的機械手，其中：

所述保持爪具有成對的對應保持爪；并且

所述旋轉單元使所述保持爪和所述對應保持爪同步地旋轉，從而將兩個末端指向同一方向。

6.一種機器人，該機器人包括：

根據(jù)權利要求1所述的機械手。