[發(fā)明專(zhuān)利]一種工程機(jī)械支腿同步控制裝置及工程機(jī)械

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210039173.5
• 申請(qǐng)日: 2012-02-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103256266A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志剛;李璐;王慶云
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三一集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F15B11/22
• 分類(lèi)號(hào): F15B11/22;F15B21/08
• 代理公司: 北京鑫媛睿博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種工程機(jī)械支腿同步控制裝置及工程機(jī)械。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，工程機(jī)械的使用越來(lái)越廣泛，在較大型的可移動(dòng)工程機(jī)械中，可配備支腿。支腿個(gè)數(shù)一般為四個(gè)，工程機(jī)械兩側(cè)各兩個(gè)，這些支腿的作用是在工程機(jī)械作業(yè)時(shí)，為工程機(jī)械提供支撐力。在工程機(jī)械進(jìn)入工作狀態(tài)前，先將支腿伸出，再由各支腿將整個(gè)工程機(jī)械托起。在實(shí)際操作過(guò)程中，為了使工程機(jī)械工作時(shí)更加安全，需要使工程機(jī)械平穩(wěn)、準(zhǔn)確的升起。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中常用的方案分析總結(jié)如下：1)各個(gè)支腿單獨(dú)用手柄控制方式，此種控制方式功能簡(jiǎn)單，操作困難，難以做到多個(gè)支腿同步動(dòng)作，特別是在變負(fù)載情況下，根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)；2)各支腿液壓系統(tǒng)壓力補(bǔ)償法控制，此種方式完全依賴(lài)于液壓多路閥的補(bǔ)償性能，補(bǔ)償效果有限，特別是在支腿負(fù)載偏差較大時(shí)，補(bǔ)償效果較差；3)電控閥結(jié)合雙軸傾角傳感器反饋控制，此種方式難以通過(guò)傾角傳感器的狀態(tài)直接定位到每個(gè)支腿的實(shí)際狀態(tài)，難以確定每個(gè)支腿的控制幅度，致使控制過(guò)程中容易出現(xiàn)工程機(jī)械晃動(dòng)，對(duì)工程機(jī)械結(jié)構(gòu)的影響很大；4)單支腿位移檢測(cè)結(jié)合傾角傳感器反饋控制，此種方式在一定程度上解決了支腿控制幅度的問(wèn)題，對(duì)系統(tǒng)有較大改善，但依然無(wú)法解決系統(tǒng)震蕩的問(wèn)題。

上述現(xiàn)有技術(shù)雖然能夠在一定程度上使工程機(jī)械水平上升，但在工程機(jī)械實(shí)際操作過(guò)程中，其所裝載的負(fù)載經(jīng)常出現(xiàn)變動(dòng)，導(dǎo)致了各個(gè)支腿所承受的壓力不同，因此，在實(shí)際操作中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)由于多個(gè)支腿所承受的壓力不同而引起的多個(gè)支腿伸展速率不同，使得工程機(jī)械在提升過(guò)程中出現(xiàn)傾斜以及震蕩的情況，嚴(yán)重影響了工程機(jī)械的結(jié)構(gòu)，并存在安全隱患。現(xiàn)有技術(shù)中并沒(méi)有解決上述問(wèn)題的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種工程機(jī)械的同步控制裝置及工程機(jī)械，以實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械在變負(fù)載的情況下，可以平穩(wěn)、水平、無(wú)傾斜、無(wú)震蕩的提升，為此，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種工程機(jī)械的同步控制裝置，包括：控制器、多個(gè)支腿、與每個(gè)支腿分別對(duì)應(yīng)的液壓油缸、與每個(gè)液壓油缸分別對(duì)應(yīng)的出口測(cè)量傳感器，與每個(gè)液壓油缸分別對(duì)應(yīng)的多路閥，其中，

出口測(cè)量傳感器，用于檢測(cè)與自身對(duì)應(yīng)的液壓油缸的出口壓力信息，并將所述出口壓力信息發(fā)送給所述控制器；

控制器，用于接收各液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息，并利用各液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息調(diào)節(jié)液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量。

優(yōu)選的，所述控制器，具體用于確定最大的出口壓力信息對(duì)應(yīng)的液壓油缸，并減小與其他液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量；和/或，增大與所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量。

優(yōu)選的，所述同步控制裝置中還包括入口測(cè)量傳感器；

所述入口測(cè)量傳感器，用于檢測(cè)所述多個(gè)液壓油缸對(duì)應(yīng)的入口壓力信息，并將所述入口壓力信息發(fā)送給所述控制器；

所述控制器，具體用于接收所述入口壓力信息，并利用所述入口壓力信息和各液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息調(diào)節(jié)液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量。

優(yōu)選的，所述控制器，進(jìn)一步用于根據(jù)如下公式調(diào)節(jié)液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量：

Q_x＝KA(Δp)^1/2＝KA(p_n-p_x)^1/2；

其中，Q_x為液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量，K為流量系數(shù)，A為所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥的通流面積，p_n為所述入口壓力信息，p_x為所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息；

當(dāng)所述多個(gè)支腿開(kāi)始伸展時(shí)，所述控制器根據(jù)所述流量系數(shù)K、所述多個(gè)支腿開(kāi)始伸展時(shí)相同的多路閥的通流面積A、所述入口壓力信息p_n以及所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息p_x，計(jì)算得到當(dāng)與每個(gè)液壓油缸分別對(duì)應(yīng)的多路閥的通流面積A相同時(shí)，所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量Q_x；

所述控制器選擇所有流量Q_x中值最小的Q_x作為Q_min，并根據(jù)所述Q_min、所述流量系數(shù)K、所述入口壓力信息p_n以及所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的出口壓力信息p_x，計(jì)算得到所述多個(gè)支腿伸展過(guò)程中，當(dāng)所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥所輸出的流量Q_min相同時(shí)，與所述液壓油缸對(duì)應(yīng)的多路閥的通流面積A；