[發明專利]一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人

有效

• 申請號: 201210032767.3
• 申請日: 2012-02-14
• 公開（公告）號: CN102553112A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 孫財平
• 申請（專利權）人: 上海務進消防安全設備有限公司;上海蕪津消防設備有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;G05B19/042
• 代理公司: 北京連城創新知識產權代理有限公司 11254
• 代理人: 劉伍堂

技術領域

本發明涉及機械及網絡通訊技術領域，具體地說是一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人。

背景技術

隨著國民經濟的迅速發展，各類工業廠區、高層建筑、地鐵站的通訊設施逐漸增多，實現了工業的自動化生產以及國民的數字化生活，但同時也給消防工作帶來了困擾和危機，在地鐵站和高層建筑內將面臨自組網的通訊系統無法覆蓋整個區域的問題，在大范圍消防滅火作業時自組網的通訊系統又由于功率限制的難題面臨通訊網絡無法覆蓋整個消防滅火作業范圍。自組網的通訊系統時，只能實現滅火作業點和現場指揮人員的通訊，遠在指揮中心的領導無法直接了解現場的滅火作業情況，影響了其對災害程度的判斷。使用公共網的通訊設備在無基站網絡覆蓋的地下車庫以及特殊地區無法進行通訊，從而影響了消防滅火作業。

消防滅火機器人的直線行走性能主要靠兩臺電機同步控制機械行走機構來完成，由于機械結構的制造和安裝精度等問題，造成兩臺直流無刷電機的負載不相同，以及兩臺無刷直流電機的動態特性無法達到完全相同，將會造成消防滅火機器人在起步和遇到障礙時偏離直線行走的正確路線。

發明內容

本發明為克服現有技術的不足，在消防滅火機器人的基礎上增加自動糾偏模塊及網絡通訊模塊，并將履帶進行改良，能夠進行一定高度的攀爬作業，綜合多種功能一體的消防滅火機器人，增加用途范圍。

為實現上述目的，設計一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，包括底盤、消防炮、安裝支架、嵌設軟件的MCU、嵌設軟件的第二MCU、嵌設軟件的RF數據通訊模塊、嵌設軟件的另一RF數據通訊模塊，所述的第二MCU設有USART0及USART1端口，其特征在于：底盤上設有安裝支架，安裝支架上設有消防炮；所述的底盤內部設有嵌設軟件的MCU、自動糾偏功能模塊、網絡通訊模塊，嵌設軟件的MCU的一端連接自動糾偏功能模塊，嵌設軟件的MCU的另一端連接網絡通訊模塊；所述的自動糾偏功能模塊設有2個無刷電機驅動器、2個直流無刷電機，嵌設軟件的MCU設有2個信號輸出端及2個信號輸入端，2個信號輸出端分別連接2個無刷電機驅動器的信號輸入端，2個無刷電機驅動器的輸出端分別連接其一側的直流無刷電機的信號輸入端，2個直流無刷電機的信號輸出端分別連接嵌設軟件的MCU的2個信號輸入端；所述的網絡通訊模塊包括遙控發射模塊、遙控接收模塊、聲光報警模塊，遙控發射模塊內設有嵌設有軟件的第二MCU，遙控發射模塊的信號輸出端連接遙控接收模塊的信號輸入端，遙控接收模塊設有兩個信號輸出端，一端連接底盤內部的嵌設軟件的MCU的信號輸入端，另一端連接聲光報警模塊的信號輸入端；所述的嵌設軟件的MCU數據調度和行走糾偏軟件流程步驟如下：

（1）系統初始化；

（2）USART0接收中斷、USART1接收中斷及按鍵掃描；

（3）對應USART0接收中斷的數據包解析、對應USART1接收中斷的數據包解析及按鍵處理；

（4）任務調度優先級處理；

（5）2個無刷電機驅動器底層驅動；

（6）提取測試速度參數及速度補償參數進行速度PID算法；

（7）PWM輸出。

所述的底盤兩側分別設有履帶裝置，履帶裝置的前端與地面呈45°，履帶裝置的后端與地面呈6°。

所述的遙控發射模塊采用按鍵模塊設有2個輸出端，一端連接數據轉換模塊的輸入端，數據轉換模塊的輸出端連接嵌設軟件的RF數據通訊模塊的輸入端，嵌設軟件的RF數據通訊模塊的另一輸入端連接地址編碼器及頻率編碼器的輸出端，遙控發射模塊內部的嵌設軟件的第二MCU設有三個端口，一端連接按鍵模塊的另一輸出端，另兩端采用USART0及USART1分別雙向連接3G網絡數據通訊模塊及WIFI網絡數據通訊模塊；遙控發射模塊采用顯示器的輸入端連接2.4G視頻接收模塊的輸出端及3G網絡視頻通訊模塊通過視頻數據解壓模塊的輸出端；遙控發射模塊采用3G網卡設備的輸出端分別連接臺式計算機、筆記本計算機、3G智能手機的輸入端。