[發明專利]一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人

有效

• 申請號: 201210032767.3
• 申請日: 2012-02-14
• 公開（公告）號: CN102553112A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 孫財平
• 申請（專利權）人: 上海務進消防安全設備有限公司;上海蕪津消防設備有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;G05B19/042
• 代理公司: 北京連城創新知識產權代理有限公司 11254
• 代理人: 劉伍堂

1.一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，包括底盤、消防炮、安裝支架、嵌設軟件的MCU、嵌設軟件的第二MCU、嵌設軟件的RF數據通訊模塊、嵌設軟件的另一RF數據通訊模塊，所述的第二MCU設有USART0及USART1端口，其特征在于：底盤（1）上設有安裝支架（2），安裝支架（2）上設有消防炮（3）；所述的底盤（1）內部設有嵌設軟件的MCU、自動糾偏功能模塊、網絡通訊模塊，嵌設軟件的MCU的一端連接自動糾偏功能模塊，嵌設軟件的MCU的另一端連接網絡通訊模塊；所述的自動糾偏功能模塊設有2個無刷電機驅動器、2個直流無刷電機，嵌設軟件的MCU設有2個信號輸出端及2個信號輸入端，2個信號輸出端分別連接2個無刷電機驅動器的信號輸入端，2個無刷電機驅動器的輸出端分別連接其一側的直流無刷電機的信號輸入端，2個直流無刷電機的信號輸出端分別連接嵌設軟件的MCU的2個信號輸入端；所述的網絡通訊模塊包括遙控發射模塊、遙控接收模塊、聲光報警模塊，遙控發射模塊內設有嵌設有軟件的第二MCU，遙控發射模塊的信號輸出端連接遙控接收模塊的信號輸入端，遙控接收模塊設有兩個信號輸出端，一端連接底盤（1）內部的嵌設軟件的MCU的信號輸入端，另一端連接聲光報警模塊的信號輸入端；所述的嵌設軟件的MCU數據調度和行走糾偏軟件流程步驟如下：

（1）系統初始化；

（2）USART0接收中斷、USART1接收中斷及按鍵掃描；

（3）對應USART0接收中斷的數據包解析、對應USART1接收中斷的數據包解析及按鍵處理；

（4）任務調度優先級處理；

（5）2個無刷電機驅動器底層驅動；

（6）提取測試速度參數及速度補償參數進行速度PID算法；

（7）PWM輸出。

2.根據權利要求1所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的底盤（1）兩側分別設有履帶裝置，履帶裝置的前端與地面呈45°，履帶裝置的后端與地面呈6°。

3.根據權利要求1所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的遙控發射模塊采用按鍵模塊設有2個輸出端，一端連接數據轉換模塊的輸入端，數據轉換模塊的輸出端連接嵌設軟件的RF數據通訊模塊的輸入端，嵌設軟件的RF數據通訊模塊的另一輸入端連接地址編碼器及頻率編碼器的輸出端，遙控發射模塊內部的嵌設軟件的第二MCU設有三個端口，一端連接按鍵模塊的另一輸出端，另兩端采用USART0及USART1分別雙向連接3G網絡數據通訊模塊及WIFI網絡數據通訊模塊；遙控發射模塊采用顯示器的輸入端連接2.4G視頻接收模塊的輸出端及3G網絡視頻通訊模塊通過視頻數據解壓模塊的輸出端；遙控發射模塊采用3G網卡設備的輸出端分別連接臺式計算機、筆記本計算機、3G智能手機的輸入端。

4.根據權利要求1所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的遙控接收模塊采用另一地址編碼器及另一頻率編碼器的輸出端連接嵌設軟件的另一RF數據通訊模塊的輸入端，嵌設軟件的另一RF數據通訊模塊的輸出端連接另一數據轉換模塊的輸入端，另一數據轉換模塊設有兩個輸出端，另一數據轉換模塊的一個輸出端連接2.4G視頻發射模塊的輸入端；CCD視頻采集A及CCD視頻采集B的輸出端分別連接2.4G視頻發射模塊的另一輸入端及H.264視頻數據壓縮模塊的輸入端，H.264視頻數據壓縮模塊的輸出端連接另一3G網絡視頻通訊模塊的輸入端；另一數據轉換模塊的另一輸出端連接嵌設軟件的MCU；另一3G網絡數據通訊模塊及另一WIFI網絡數據通訊模塊分別雙向連接嵌設軟件的MCU。

5.根據權利要求1或3所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的嵌設軟件的第二MCU軟件流程進行如下處理步驟：

（1）系統初始化；

（2）按鍵掃描；

（3）按鍵處理；

（4）AT指令數據包封裝；

（5）USART0發送中斷處理及USART1發送中斷處理。

6.根據權利要求3所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的嵌設軟件的RF數據通訊模塊軟件流程進行如下處理步驟：

（1）系統初始化；

（2）按鍵掃描及模擬串口掃描；

（3）按鍵處理及模擬串口處理掃描；

（4）數據包封裝；

（5）載波偵聽；

（6）RF發送。

7.根據權利要求4所述的一種具有支持多種網絡通訊的消防滅火機器人，其特征在于：所述的嵌設軟件的另一RF數據通訊模塊軟件流程進行如下處理步驟：

（1）系統初始化；

（2）模擬串口掃描；

（3）模擬串口處理掃描；

（4）RF接收；

（5）模擬串口數據發送。